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基于視覺傳感器的智能車攝像頭標(biāo)定技術(shù)研究(下)

—— Research on Calibration Method for a Smart Car Based on Vision
作者:王建 中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)自動化系 張曉煒 楊錦 昝鑫 劉小勇 西安交通大學(xué) 時間:2010-07-16 來源:電子產(chǎn)品世界 收藏

  (接上期)

本文引用地址:http://m.ptau.cn/article/110961.htm

  幾何失真校正方法

  建模分析

  如圖7所示,世界坐標(biāo)系中的點P(Xw,Yw,Zw)首先經(jīng)過剛體變換到攝像頭坐標(biāo)系中的點P(X,Y,Z)。

  然后再從攝像頭坐標(biāo)系到理想的圖像坐標(biāo)系的透視變換。

  圖8是一鏡頭理想成像原理圖,圖中左邊的直線是目標(biāo),右邊的直線是目標(biāo)所成的象。從圖中可以看出,目標(biāo)中心點O點成象于象的中心O′點,目標(biāo)上不同的兩點A點和B點成象于A′和B′點,且有。但大視場角使得不能再等效為理想透鏡,而是一個焦距隨著目標(biāo)離光軸距離增大而減小的成象系統(tǒng)。根據(jù)牛頓成象定理,目標(biāo)高度r與對應(yīng)象高r′之間的計算關(guān)系為。在物距m一定的情況下,焦距f愈小,象高r′愈小。這樣,隨著目標(biāo)離光軸距離r的增加,焦距f隨著減小,所成圖象就產(chǎn)生了。由以上的分析可看出,可以看成像素點向心徑向收縮,且隨著目標(biāo)距光軸距離r的增加,收縮率增大。因此,如果使失真圖象中的像素離心徑向按不同膨脹率增大,即可實現(xiàn)幾何失真校正。

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