基于雙核多接口的智能汽車(chē)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
作者：張永康 劉學(xué)偉 北京科技大學(xué)
時(shí)間：2009-08-10
來(lái)源：電子產(chǎn)品世界
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Value=Gyro_Data_BUF[i];
本文引用地址：http://m.ptau.cn/article/97039.htmSum+=Value;
if(Max
Max=Value;
if(Min>Value)
Min=Value;
}
Sum= Sum-Max-Min ;
SUM_Test = Sum;
CarAngel_V=((((signed long)(Sum/10)- (signed long)Gyro_MidValue)*10000)>>16);
/限幅處理/
if(CarAngel_V > 0)
{
CarAngel_V = (CarAngel_V *
1013) / 1000;
}
if(CarAngel_V<0)
{
CarAngel_V = (CarAngel_V *
1004)/ 1000;
}
if(CarAngel_V>32767)
{
CarAngel_V=32767;
}
if(CarAngel_V<-32767)
{
CarAngel_V=-32767;
}
if(Gyro_Calibration_Flag == 1)
CarAngelRate = (unsigned int)
(CarAngel_V + 32767);
else
CarAngelRate = 32767;
}
}
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