系統(tǒng)建模

　　一個(gè)針對(duì)實(shí)際對(duì)象的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，首先要做的就是對(duì)執(zhí)行器及系統(tǒng)進(jìn)行建模，并標(biāo)定系統(tǒng)的輸入和輸出。為了對(duì)車速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)合適的控制器，就要對(duì)速度系統(tǒng)進(jìn)行定階和歸一化[2]。對(duì)此，分別設(shè)計(jì)了加速和減速模型測(cè)定實(shí)驗(yàn)。通過(guò)加裝在車模后輪軸上的光電編碼器測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)速。編碼器齒輪與驅(qū)動(dòng)輪的齒數(shù)比為33/76，編碼器每輸出一個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)智能車運(yùn)動(dòng)1.205mm。車?？梢酝ㄟ^(guò)調(diào)節(jié)加給電機(jī)的PWM波的占空比進(jìn)行調(diào)速。單片機(jī)上的PWM模塊可以是8位或16位的，為了提高調(diào)速的精度，電機(jī)調(diào)速模塊選用16位PWM，其占空比調(diào)節(jié)范圍從0到65535，對(duì)應(yīng)電機(jī)電樞電壓從0%到100%的電池電壓。

　　將車模放置在一段長(zhǎng)直跑道上，采用開(kāi)環(huán)方式給驅(qū)動(dòng)電機(jī)加上不同的電壓，記錄車模在速度進(jìn)入穩(wěn)定后的速度值。然后將所測(cè)得的電樞電壓與車速進(jìn)行擬合的曲線如圖2所示，由圖1可將智能車加速模型近似為線性模型。