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智能車速度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

作者:常曉軍 時(shí)間:2009-07-09 來(lái)源:電子產(chǎn)品世界 收藏

  系統(tǒng)建模

本文引用地址:http://m.ptau.cn/article/96106.htm

  一個(gè)針對(duì)實(shí)際對(duì)象的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),首先要做的就是對(duì)執(zhí)行器及系統(tǒng)進(jìn)行建模,并標(biāo)定系統(tǒng)的輸入和輸出。為了對(duì)車速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)合適的控制器,就要對(duì)速度系統(tǒng)進(jìn)行定階和歸一化[2]。對(duì)此,分別設(shè)計(jì)了加速和減速模型測(cè)定實(shí)驗(yàn)。通過(guò)加裝在車模后輪軸上的光電編碼器測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)速。編碼器齒輪與驅(qū)動(dòng)輪的齒數(shù)比為33/76,編碼器每輸出一個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)1.205mm。車??梢酝ㄟ^(guò)調(diào)節(jié)加給電機(jī)的PWM波的占空比進(jìn)行調(diào)速。單片機(jī)上的PWM模塊可以是8位或16位的,為了提高調(diào)速的精度,電機(jī)調(diào)速模塊選用16位PWM,其占空比調(diào)節(jié)范圍從0到65535,對(duì)應(yīng)電機(jī)電樞電壓從0%到100%的電池電壓。

  將車模放置在一段長(zhǎng)直跑道上,采用開(kāi)環(huán)方式給驅(qū)動(dòng)電機(jī)加上不同的電壓,記錄車模在速度進(jìn)入穩(wěn)定后的速度值。然后將所測(cè)得的電樞電壓與車速進(jìn)行擬合的曲線如圖2所示,由圖1可將加速模型近似為線性模型。



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