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DIY創(chuàng)意玩具:智能移動(dòng)小車(輪式機(jī)器人)的軟硬件設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)

作者: 時(shí)間:2014-05-27 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

本文引用地址:http://m.ptau.cn/article/256927.htm

一、項(xiàng)目概述

1.1 引言

智能移動(dòng)機(jī)器人的誕生給人們的生活帶來(lái)了不小的變化,尤其是在工業(yè)生產(chǎn)中扮演了非常重要的角色。智能小車,也稱,它是一種集環(huán)境感知、決策、自動(dòng)行駛等功能與一體的綜合系統(tǒng),并是一種以汽車電子為背景,涵蓋了傳感、信息、通信、人工智能及自動(dòng)化控制等相關(guān)技術(shù),是典型的高新技術(shù)綜合體。

1.2 項(xiàng)目背景/選題動(dòng)機(jī)。

智能移動(dòng)機(jī)器人主要體現(xiàn)的就是對(duì)物體(障礙物)的感知能力和識(shí)別能力,本方案實(shí)現(xiàn)尋跡、避障、調(diào)速等功能。

二、需求分析

2.1 功能要求

,可以遙控小車左右前后行走,具備尋線和避障功能。

2.2 性能要求

壁障距離20cm范圍內(nèi)。尋線線寬1cm-5cm。拐彎角度90度-270度。

三、方案設(shè)計(jì)

3.1 系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn)原理(除圖片外需有文字介紹)

圖1 智能尋線避障小車控制電路資源分配

利用開發(fā)板,技術(shù)優(yōu)勢(shì),利用片上的AD資源,EEPROM,PWM等片內(nèi)資源。

(1)尋跡部分:以技術(shù)為基礎(chǔ),結(jié)合CY8C單片機(jī)的AD資源,采樣待尋線路徑的背景顏色和路徑的顏色的反色光經(jīng)光電轉(zhuǎn)換后的模擬電壓值,通過(guò)一定的算法,判斷路徑的位置,根據(jù)路徑的位置,確定小車的尋線軌跡。

(2)避障部分:以原理為基礎(chǔ),通過(guò)CY8C單片機(jī)實(shí)現(xiàn)一定頻率的方波將紅外光進(jìn)行調(diào)制,單片機(jī)接受調(diào)制后的紅外光,解碼后根據(jù)方波數(shù)確定在20cm左右的距離內(nèi)有障礙物,從而確定小車的路徑規(guī)劃。

(3)小車速度的控制:采用CY8C單片機(jī)的PWM輸出功能,控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路,從而實(shí)現(xiàn)調(diào)速。

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