圖4 紅外模塊遙控解碼模塊接口圖。

　　4 軟件設計

　　軟件總體設計分為Atmega 8 軟件設計和Stm32F101 軟件設計。Stm32F101 收到命令后進入相關的處理函數，根據命令執(zhí)行不同的操作，同時通過I2C 總線與Atmega8 通訊。

　　4.1 Atmega8 軟件流程

　　開始后首先執(zhí)行系統(tǒng)初始化，其中包括初始化定時器，串口，I2C 等，然后從E2PROM 中讀取掉電時刻保存的電機參數，完全還原電機掉電時的狀態(tài)。進入主函數后循環(huán)執(zhí)行各個子函數。當電機轉動時，根據采集的電平信號更新結構體變量，轉過一圈motor_ data 元素加1 或者減1,當motor _ data 與motor_ over 相等時產生外部中斷信號使Stm32F101 發(fā)生中斷，在中斷函數體內執(zhí)行程序使電機停止下來。

　　無論何時掉電，都會立即進入掉電保存程序，將重要參數寫進E2PROM,下次上電時完全還原電機掉電時刻的參數。由于Stm32F101 是主I2C,當Atmege8 接收到I2C 數據時產生I2C 中斷，保存數據到相應數組，同時置位相關標志位，當循環(huán)到I2C中斷標志為1 時，馬上進入處理命令函數，滿足條件時中斷Stm32F101,程序流程圖如圖5 所示。

圖5 Atmega8 軟件流程圖。