基于嵌入式的車(chē)輛偏離預(yù)警系統(tǒng)研究

作者：時(shí)間：2010-11-08 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)

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系統(tǒng)首先接收?qǐng)D像傳感器傳送過(guò)來(lái)的圖像，將彩色圖像轉(zhuǎn)化為待處理的灰度圖像，利用中值濾波、Sobel算子邊緣檢測(cè)、自適應(yīng)閾值分割等圖象處理的方法，消除噪聲并平滑圖像，經(jīng)過(guò)邊緣檢測(cè)和圖像分割獲得二值化圖像。在二值化圖像和灰度圖像基礎(chǔ)上根據(jù)攝像機(jī)標(biāo)定參數(shù)，通過(guò)模式識(shí)別對(duì)道路及道路標(biāo)識(shí)線(xiàn)進(jìn)行辨認(rèn)，確定道路標(biāo)線(xiàn)在整幅圖像中的直線(xiàn)方程及本車(chē)在道路中的位置。依據(jù)車(chē)道偏離 預(yù)警模型檢查車(chē)輛是否在車(chē)道中正常行駛，是否偏離車(chē)道，并根據(jù)判斷結(jié)果發(fā)出預(yù)警信息。軟件流程圖如圖2所示。

本文引用地址：http://m.ptau.cn/article/151368.htm

3．3 預(yù)警實(shí)驗(yàn)
實(shí)驗(yàn)車(chē)輛選用五菱之光6400C3加長(zhǎng)版微型車(chē)，在高速公路及城市道路等結(jié)構(gòu)化道路上進(jìn)行道路標(biāo)識(shí)線(xiàn)識(shí)別及車(chē)輛偏離預(yù)警試驗(yàn)。系統(tǒng)能夠可靠地識(shí)別道路標(biāo)識(shí)線(xiàn)，滿(mǎn)足后續(xù)處理的需要，當(dāng)車(chē)輛偏離車(chē)道時(shí)，該系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確及時(shí)預(yù)警。例如系統(tǒng)某次報(bào)警發(fā)生時(shí)刻，車(chē)輛距道路標(biāo)線(xiàn)距離為406 mm，橫向偏轉(zhuǎn)角為14．0°±2°，車(chē)速為85 km／h。

4 結(jié)束語(yǔ)
該設(shè)計(jì)是以嵌入式系統(tǒng)為平臺(tái)，以圖像傳感器獲取的道路信息為基礎(chǔ)，提出基于車(chē)輛橫向位置與橫向分速度的車(chē)輛偏離車(chē)道預(yù)警模型，并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)表明，該方法能夠準(zhǔn)確分析車(chē)輛在車(chē)道中的位置信息，正確判斷車(chē)輛的行駛狀態(tài)，當(dāng)車(chē)輛偏離車(chē)道時(shí)及時(shí)給予報(bào)警。