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基于嵌入式的車輛偏離預(yù)警系統(tǒng)研究

作者: 時間:2010-11-08 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

式中,kL與kR為左、右道路標識線在平面圖像上的斜率,bL和bR為左、右道路標識線在v軸上的截距。結(jié)合圖像傳感器的安裝高度以及鏡頭焦距等參數(shù),可以獲得距道路標識線的橫向距離及橫向偏轉(zhuǎn)角,如圖l所示。

本文引用地址:http://m.ptau.cn/article/151368.htm

c.JPG


圖l中,點0代表攝像機鏡頭中心在路面的垂直投影點,點D代表的左前輪,點D與CCD攝像機鏡頭中心在汽車縱向平面及橫向平面的距離分別為m,d,汽車縱向平面與道路標識線的夾角ψ稱為橫向偏轉(zhuǎn)角。
在車道中的位置采用左前車輪距左標線的橫向距離|DE|或左前車輪距右標線的橫向距離|DF|表示?;蛘卟捎糜仪败囕喚嘤覙司€的橫向距離|DE|’或右前車輪距右標線的橫向距離|DF|’表示,則根據(jù)三角幾何關(guān)系推導(dǎo)出的計算公式
d.JPG

e.JPG

式中,bw為車輛輪距,BL、BR為左、右道路標線在Y軸上的截距,其值決定于道路標識線的空間方程。橫向偏轉(zhuǎn)角ψ表示汽車行駛過程相對于道路標識線的方向,通過道路標識線空間方程計算得出,滿足tanψ=-KL,KL為左道路標線的斜率。

linux操作系統(tǒng)文章專題:linux操作系統(tǒng)詳解(linux不再難懂)


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