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基于嵌入式的車(chē)輛偏離預(yù)警系統(tǒng)研究

作者: 時(shí)間:2010-11-08 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

3 車(chē)道
3.1 算法的建立
通過(guò)距道路標(biāo)識(shí)線(xiàn)的橫向距離和橫向速度估算到達(dá)道路標(biāo)線(xiàn)的時(shí)間,當(dāng)時(shí)間小于設(shè)定閾值時(shí)啟動(dòng)車(chē)道的橫向速度可以通過(guò)橫向距離的變化得到,由于計(jì)算車(chē)輛距道路標(biāo)線(xiàn)的橫向距離的采樣周期較短(O.1 s),在該段時(shí)間內(nèi)認(rèn)為車(chē)輛做橫向勻速運(yùn)動(dòng)。車(chē)輛的橫向分速度也可以由車(chē)速傳感器獲得的速度信號(hào)和橫向偏轉(zhuǎn)角確定,為減少測(cè)量誤差的影響采用二者的平均值作為橫向速度的取值。
車(chē)輛在車(chē)道中的橫向位置用前車(chē)輪距道路標(biāo)線(xiàn)的距離表示,車(chē)輛向左偏轉(zhuǎn)時(shí),用左前車(chē)輪距左道路標(biāo)線(xiàn)的距離|DE|表示;車(chē)輛向右偏轉(zhuǎn)時(shí),用右前車(chē)輪距右道路標(biāo)線(xiàn)的距離|DE|’表示,如圖1所示。車(chē)輛在車(chē)道中的行駛方向用車(chē)輛縱向平面相對(duì)于道路標(biāo)識(shí)線(xiàn)的偏轉(zhuǎn)角ψ表示,車(chē)輛偏向左方時(shí),ψ為正值;車(chē)輛偏向右方時(shí),ψ為負(fù)值。
車(chē)道預(yù)警主要作用于駕駛員由于注意力分散或疏忽造成的無(wú)意偏離,當(dāng)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向燈信號(hào)開(kāi)啟時(shí),說(shuō)明駕駛員有意圖轉(zhuǎn)向,此時(shí)屏蔽的偏離車(chē)道預(yù)警功能。當(dāng)本車(chē)距道路標(biāo)識(shí)線(xiàn)的橫向距離與橫向車(chē)速的比值小于規(guī)定的時(shí)間時(shí),認(rèn)為車(chē)輛即將偏離車(chē)道行駛,需要報(bào)警。的預(yù)警算法如下:車(chē)輛位置參數(shù)滿(mǎn)足式(4)并且ψ>0時(shí),為車(chē)道偏離預(yù)警時(shí)刻,方向偏向左。
f.JPG
車(chē)輛位置參數(shù)滿(mǎn)足式(5)并且ψ0時(shí),為車(chē)道偏離預(yù)警時(shí)刻,方向偏向右。
g.JPG
式中,v、vl2表示由速度傳感器獲得的瞬時(shí)速度及其橫向分量,vl為瞬時(shí)橫向速度,vl1為用橫向距離計(jì)算的橫向速度。|DE|i,|DE|'in分別代表第i幀的車(chē)輛橫向位置,|DE|i-1,|DE|'i-1h分別代表第i-1幀的車(chē)輛橫向位置,bw代表車(chē)輛輪距,△t表示采樣時(shí)間間隔,Tc是車(chē)輛偏離車(chē)道預(yù)警的時(shí)間閾值,這里取0.9 s。
3.2 軟件設(shè)計(jì)
車(chē)輛偏離預(yù)警系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求處理器有較快的運(yùn)行速度和超強(qiáng)的實(shí)時(shí)調(diào)度能力,中選用DSP和ARM9雙核的TMS320DM6446ZWT片上系統(tǒng)(SoC)的評(píng)估板作為系統(tǒng)的硬件平臺(tái);選用Linux系統(tǒng)作為操作系統(tǒng)。

linux操作系統(tǒng)文章專(zhuān)題:linux操作系統(tǒng)詳解(linux不再難懂)


評(píng)論


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