韓國(guó)智能模型車(chē)技術(shù)方案分析
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這種方法的特點(diǎn)是用了較少個(gè)數(shù)的傳感器進(jìn)行道路識(shí)別，而且充分利用MCU里的ADC(Analog to Digital Converter)功能。
3、采用三個(gè)傳感器進(jìn)行線路識(shí)別，傳感器放置在伸出車(chē)體的小電路板上(見(jiàn)圖5)。安裝在兩邊的傳感器，可以算出偏移量及偏移方向。中間的傳感器主要負(fù)責(zé)判斷智能車(chē)是否脫離路線。小電路板可以用一個(gè)伺服電機(jī)控制左右輕微擺動(dòng)來(lái)尋線。
轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用PID控制，部分設(shè)計(jì)僅對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用PD控制，對(duì)伺服電機(jī)采用P控制，也能較好地完成速度和轉(zhuǎn)向的控制。常見(jiàn)的其他控制方法，如模糊控制等，在2004和2005年公開(kāi)的技術(shù)方案中沒(méi)有涉及。
下面簡(jiǎn)單介紹驅(qū)動(dòng)電機(jī)的PID控制算法。
對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制，通過(guò)下面公式實(shí)現(xiàn)。
其中，
、：當(dāng)前和上次操作量
：當(dāng)前操作量微分
、、：當(dāng)前，上次，上上次偏差
、、的數(shù)值通過(guò)實(shí)驗(yàn)得到。為了得到與目標(biāo)速度的偏差，要利用電機(jī)解碼器或者其他的轉(zhuǎn)速傳感器測(cè)量當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度。圖10是PID控制框圖。
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評(píng)論