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韓國智能模型車技術方案分析

作者:清華大學 汽車安全與節(jié)能國家重點實驗室 黃開勝 金華民 蔣狄南 時間:2009-06-23 來源:電子產(chǎn)品世界 收藏

  考慮到在直線加速區(qū)間的末端可能會遇到突然出現(xiàn)的拐彎區(qū)間,部分模型車設計了專門的制動部。值得注意的是MC33886具有制動的功能,在行駛過程中可以通過的控制使直流電機緊急制動。但是在韓國的設計中沒有見到類似的應用。

本文引用地址:http://m.ptau.cn/article/95566.htm

  控制方案及軟件流程

  系統(tǒng)需要接收路徑識別電路的信號、車速傳感器的信號,采用某種路徑搜索算法進行尋線判斷,進而控制轉向伺服電機和直流驅(qū)動電機的工作。的控制功能框圖見圖8。

  韓國智能車控制策略可以分為速度優(yōu)先型和穩(wěn)定優(yōu)先型兩種,即有的控制目標鎖定在盡可能快地行駛上,有的重點放在智能車行駛的穩(wěn)定性上。

  總之,設計目標不同,接下來的控制方法也就隨之不同,從而產(chǎn)生了各種各樣的設計方案。

  智能模型車的路徑搜索算法(Line Searching Algorithm)是智能車設計的關鍵部分,智能車設計的大部分工作都是圍繞它來展開的。

  下面介紹三種不同的路徑搜索方法。

  1、利用8對傳感器進行道路識別,每個傳感器間隔2厘米,成直線排列。傳感器對白色的反射率設為最大,對黑色的反射率設為最小。把最大、最小值之間分為四個index(0,1,2,3)區(qū)間,通過對各個傳感器index值的組合基本能夠確定智能車的位置。但劃分成4個區(qū)間不足以精確控制方向,因此,又把每一個區(qū)間劃分成12個二重區(qū)間,即每一個傳感器index區(qū)間增加到48個。此時對位置和行駛方向都能較精確的控制。

  但這種方法對識別道路的計算量大,計算時間較長。

  2、使用4對傳感器,分別安裝在智能車前部的左右兩側,4對傳感器之間的間隔分別是4厘米、8厘米、4厘米。先使用內(nèi)側的兩對傳感器來識別路徑,再使用外側的兩對傳感器進行二次識別。當黑色路線在四個傳感器的正中間位置時ADC值最小,而有偏離時ADC值就會變大。利用此原理得到路線相對位置偏差。傳感器工作情況如圖9所示。

伺服電機相關文章:伺服電機工作原理




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