韓國智能模型車技術方案分析
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考慮到智能車在直線加速區(qū)間的末端可能會遇到突然出現(xiàn)的拐彎區(qū)間，部分模型車設計了專門的制動部。值得注意的是MC33886具有制動的功能，在行駛過程中可以通過單片機的控制使直流電機緊急制動。但是在韓國智能車的設計中沒有見到類似的應用。
本文引用地址：http://m.ptau.cn/article/95566.htm智能車控制方案及軟件流程
單片機系統(tǒng)需要接收路徑識別電路的信號、車速傳感器的信號，采用某種路徑搜索算法進行尋線判斷，進而控制轉向伺服電機和直流驅(qū)動電機的工作。單片機的控制功能框圖見圖8。
韓國智能車控制策略可以分為速度優(yōu)先型和穩(wěn)定優(yōu)先型兩種，即有的控制目標鎖定在盡可能快地行駛上，有的重點放在智能車行駛的穩(wěn)定性上。
總之，設計目標不同，接下來的控制方法也就隨之不同，從而產(chǎn)生了各種各樣的設計方案。
智能模型車的路徑搜索算法(Line Searching Algorithm)是智能車設計的關鍵部分，智能車設計的大部分工作都是圍繞它來展開的。
下面介紹三種不同的路徑搜索方法。
1、利用8對傳感器進行道路識別，每個傳感器間隔2厘米，成直線排列。傳感器對白色的反射率設為最大，對黑色的反射率設為最小。把最大、最小值之間分為四個index(0，1，2，3)區(qū)間，通過對各個傳感器index值的組合基本能夠確定智能車的位置。但劃分成4個區(qū)間不足以精確控制方向，因此，又把每一個區(qū)間劃分成12個二重區(qū)間，即每一個傳感器index區(qū)間增加到48個。此時對位置和行駛方向都能較精確的控制。
但這種方法對識別道路的計算量大，計算時間較長。
2、使用4對傳感器，分別安裝在智能車前部的左右兩側，4對傳感器之間的間隔分別是4厘米、8厘米、4厘米。先使用內(nèi)側的兩對傳感器來識別路徑，再使用外側的兩對傳感器進行二次識別。當黑色路線在四個傳感器的正中間位置時ADC值最小，而有偏離時ADC值就會變大。利用此原理得到路線相對位置偏差。傳感器工作情況如圖9所示。
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