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米特拉人形機器人的設(shè)計與制造:具有擬人屬性的高性能驅(qū)動系統(tǒng)

作者: 時間:2025-03-07 來源:EEPW編譯 收藏

盡管的概念源于模仿人類運動的目標(biāo),但現(xiàn)有系統(tǒng)在運動優(yōu)雅性和效率上仍與人類存在差距。造成這一差距的關(guān)鍵原因在于當(dāng)前在運動學(xué)、動力學(xué)和驅(qū)動特性方面與人類存在差異。本研究旨在通過設(shè)計與人類特征高度相似的優(yōu)化來縮小這一差距。為此,我們構(gòu)建了詳細(xì)的驅(qū)動組件機電建模框架,并基于該模型對機器人驅(qū)動系統(tǒng)進行多目標(biāo)優(yōu)化(目標(biāo)函數(shù)基于前期研究成果)。這一過程不僅實現(xiàn)了高效能驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計,還優(yōu)化了結(jié)構(gòu)部件的質(zhì)量與慣性分布,使其更接近人類。通過該設(shè)計流程開發(fā)的人形機器人米特拉(Mithra),初步測試表明其在類人運動學(xué)和動力學(xué)特性方面達(dá)到設(shè)計目標(biāo),并具備爬樓梯、深蹲和奔跑等任務(wù)所需的驅(qū)動能力。

本文引用地址:http://m.ptau.cn/article/202503/467793.htm

引言 

人類運動力學(xué)經(jīng)過數(shù)百萬年的進化,已能在復(fù)雜地形上實現(xiàn)穩(wěn)定、柔順且自適應(yīng)的運動。受此啟發(fā),大多數(shù)腿式機器人通過模仿人類下肢結(jié)構(gòu)設(shè)計機械腿,以適應(yīng)人類環(huán)境并促進有效交互。近年來,人形機器人已被應(yīng)用于倉儲物流、軍事任務(wù)、救援行動和醫(yī)療輔助等領(lǐng)域。

在雙足機器人擬人化腿部設(shè)計中,需在靈活性、穩(wěn)定性和能效之間進行權(quán)衡?;贛cGeer被動步行機的Ranger和Denise實現(xiàn)了高能效運動,但犧牲了魯棒性和多任務(wù)能力。而Atlas和ASIMO等機器人雖能在真實環(huán)境中展現(xiàn)出色的運動能力,但其運輸成本顯著高于生物系統(tǒng)。MIT Cheetah、ATRIAS等機器人則嘗試通過高扭矩、可回驅(qū)的驅(qū)動系統(tǒng)平衡多任務(wù)能力與被動動力學(xué)特性。然而,這些機器人的腿部結(jié)構(gòu)與人類存在顯著差異,導(dǎo)致其無法完全復(fù)現(xiàn)人類運動的高階特征,如關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)和擺動相的腿部慣性利用。

本研究在前期提出的矢狀面擬人化腿部優(yōu)化框架基礎(chǔ)上,將其擴展至三維空間,并詳細(xì)闡述了該框架在新型人形機器人平臺Mithra開發(fā)中的應(yīng)用?;谌祟惼骄鶖?shù)據(jù)和標(biāo)準(zhǔn)行走/奔跑軌跡,定義了Mithra的尺寸、關(guān)節(jié)活動度、運動學(xué)及驅(qū)動性能指標(biāo)。通過仿真與實驗驗證了設(shè)計的有效性。

雙足機器人設(shè)計現(xiàn)狀

機械結(jié)構(gòu) 

腿部運動學(xué)結(jié)構(gòu)是人形機器人的核心特征。ASIMO、HUBO等機器人采用全擬人化下肢結(jié)構(gòu),通常包含3自由度髖關(guān)節(jié)、1自由度膝關(guān)節(jié)和2自由度踝關(guān)節(jié)。這種六自由度模型能夠有效模擬人類下肢的主要運動模式,并便于逆運動學(xué)求解。

圖片1.jpg

傳統(tǒng)串行關(guān)節(jié)設(shè)計(圖1a)雖簡化了機械與控制,但會增加腿部慣性,影響動態(tài)性能。為降低慣性,驅(qū)動單元常通過連桿或皮帶傳動實現(xiàn)離軸布置(圖1b)。WALK-MAN等機器人則采用曲柄連桿機構(gòu)(圖1c),通過機械增益降低驅(qū)動扭矩需求,提升腿部剛度。并聯(lián)機構(gòu)在踝關(guān)節(jié)的應(yīng)用可進一步優(yōu)化結(jié)構(gòu)緊湊性。

仿生設(shè)計通過雙關(guān)節(jié)驅(qū)動和張拉整體結(jié)構(gòu)模擬人類肌肉骨骼系統(tǒng),可降低控制帶寬需求并提升能量效率。然而,多驅(qū)動協(xié)同控制的復(fù)雜性限制了其實際應(yīng)用。

驅(qū)動機制 

電動驅(qū)動因控制簡便、能量傳輸高效成為主流選擇。高減速比傳動系統(tǒng)可提升扭矩密度,但會影響環(huán)境適應(yīng)性和沖擊魯棒性。串聯(lián)彈性驅(qū)動(SEA)雖改善了力控制性能,但降低了驅(qū)動帶寬。

隨著無刷直流電機(BLDC)技術(shù)的發(fā)展,直接驅(qū)動概念逐漸普及。MIT Cheetah的準(zhǔn)直接驅(qū)動(QDD)系統(tǒng)通過關(guān)節(jié)力控制實現(xiàn)了動態(tài)運動,但存在電機體積大、高速扭矩受限等問題。液壓驅(qū)動雖具備高功率密度,但能效低、系統(tǒng)復(fù)雜,限制了其實際應(yīng)用。

米特拉概念設(shè)計 

基于上述分析,我們開發(fā)了具備以下目標(biāo)的人形機器人Mithra: 

- 體型參數(shù):身高1.75m,體重75kg(接近成年男性平均值) 

- 運動能力:六自由度下肢結(jié)構(gòu),關(guān)節(jié)活動度與人類相當(dāng) 

- 動力學(xué)特性:肢體質(zhì)量與慣性分布接近人類 

- 任務(wù)能力:3m/s奔跑、爬樓梯、深蹲等 

- 結(jié)構(gòu)簡化:剛性軀干設(shè)計(無頭部及手臂) 

圖片2.jpg

下肢采用標(biāo)準(zhǔn)六自由度配置(圖2b):3自由度髖關(guān)節(jié)(偏航-滾轉(zhuǎn)-俯仰順序)、1自由度膝關(guān)節(jié)和2自由度踝關(guān)節(jié)。髖關(guān)節(jié)采用同軸驅(qū)動以簡化控制,膝踝關(guān)節(jié)通過連桿機構(gòu)實現(xiàn)離軸驅(qū)動,以降低擺動相慣性。

設(shè)計優(yōu)化框架 

本研究將前期矢狀面優(yōu)化框架擴展至三維空間,建立多目標(biāo)優(yōu)化模型: 

1. 最小化能耗:基于人類行走/奔跑軌跡計算電機能量消耗 

2. 最小化被動阻抗扭矩:以奔跑支撐相的未建模動力學(xué)為指標(biāo) 

3. 最小化步長時間:通過拉格朗日動力學(xué)模型評估快速恢復(fù)能力 

圖片3.jpg

最終設(shè)計

機械結(jié)構(gòu) 

- 髖關(guān)節(jié):三同軸驅(qū)動單元,通過球面關(guān)節(jié)實現(xiàn)三自由度運動 

- 膝關(guān)節(jié):平行四邊形四連桿機構(gòu),驅(qū)動單元位于大腿中部 

- 踝關(guān)節(jié):空間并聯(lián)機構(gòu),耦合兩個驅(qū)動單元實現(xiàn)屈伸與內(nèi)外翻運動 

- 足部:基于HuMod數(shù)據(jù)庫設(shè)計,集成應(yīng)變傳感器檢測地面接觸 

通信架構(gòu) 

采用1kHz實時控制系統(tǒng),通過CAN總線與器通信,EtherCAT連接微控制器單元(MCU)實現(xiàn)多傳感器數(shù)據(jù)融合。

圖片6.jpg

驗證實驗與結(jié)果 

Mithra關(guān)節(jié)活動度與人類及其他機器人對比表明,其設(shè)計有效復(fù)現(xiàn)了人類下肢運動范圍。

與現(xiàn)有機器人相比,Mithra在關(guān)節(jié)扭矩和速度方面表現(xiàn)優(yōu)異,尤其是膝關(guān)節(jié)比扭矩達(dá)4.2 Nm/kg,滿足人類奔跑需求。

關(guān)節(jié)回驅(qū)扭矩僅為最大扭矩的1%,自由擺動實驗驗證了其高柔順性。

 

圖片7.jpg

結(jié)論與展望 

本研究通過多目標(biāo)優(yōu)化框架實現(xiàn)了類人化人形機器人Mithra的設(shè)計,其機械結(jié)構(gòu)與驅(qū)動系統(tǒng)在能效、動態(tài)性能和回驅(qū)性方面達(dá)到預(yù)期目標(biāo)。未來工作將聚焦于步態(tài)控制算法開發(fā),驗證其在復(fù)雜環(huán)境中的運動能力,并探索其在醫(yī)療機器人領(lǐng)域的應(yīng)用潛力。



關(guān)鍵詞: 人形機器人 電機驅(qū)動

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