基于CCD攝像頭智能車(chē)分段PID控制算法設(shè)計(jì)
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處理成控制程序的形式為：
雖然分為7段，各段單獨(dú)控制，參數(shù)單獨(dú)調(diào)節(jié)，但是，Kp值與有效行(有效前瞻)成負(fù)相關(guān)的關(guān)系仍然成立，故Kp、Kp1、Kp2、Kp3、Kp4、Kp5依然大體上遵循與有效行負(fù)相關(guān)的關(guān)系，即Kp隨有效行的減小線性增加。
在每一段里面調(diào)節(jié)PD控制器的參數(shù)，使小車(chē)能夠行使不同類(lèi)別不同半徑的彎道。這樣就形成分段PD控制，小車(chē)的非線性問(wèn)題可以很好的解決，系統(tǒng)的魯棒性也能夠增強(qiáng)。同時(shí)，為保護(hù)舵機(jī)不至于向左向右打得太狠，可以限定舵機(jī)的左右極限值：
通過(guò)調(diào)試參數(shù)A、B、C，調(diào)節(jié)不同的Kp值，實(shí)踐證明，小車(chē)能夠平穩(wěn)、快速的自動(dòng)巡線前行。
6 結(jié)束語(yǔ)
該算法把舵機(jī)的轉(zhuǎn)向的Kp系數(shù)與車(chē)速相關(guān)起來(lái)，能夠很好地配合車(chē)速與舵機(jī)轉(zhuǎn)向，提出以具體的智能車(chē)參數(shù)分段PD參數(shù)的規(guī)律，對(duì)智能車(chē)實(shí)際制作很有幫助，在智能車(chē)比賽中具有很廣的推廣價(jià)值。
實(shí)踐證明，參數(shù)調(diào)節(jié)合適的時(shí)候智能車(chē)能夠很好的適應(yīng)賽道，跑出希望的最佳路徑。為了參加第五屆“飛思卡爾”杯全國(guó)大學(xué)生智能汽車(chē)競(jìng)賽，此控制算法在校級(jí)代表隊(duì)資格選拔賽中表現(xiàn)完美，最終跑出2．5 m／s的好成績(jī)，成功入選華北賽區(qū)參加比賽。實(shí)踐證明了智能車(chē)舵機(jī)分段PID控制轉(zhuǎn)向具有可行性和實(shí)用性。本文引用地址：http://m.ptau.cn/article/162304.htm
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