摘要：采用AT89S52單片機(jī)為主控制芯片，結(jié)合直流電機(jī)、多種傳感器、紅外遙控及其他外圍電路，設(shè)計實現(xiàn)了一種沿黑色軌跡行走的智能循跡小車，同時還能自動避障，并在遙控的作用下完成小車行走的控制。實驗證明整個系統(tǒng)設(shè)計靈巧、控制準(zhǔn)確、工作穩(wěn)定、使用效果良好。
關(guān)鍵詞：AT89S52；智能尋跡；避障；直流電機(jī)；紅外光電傳感器

隨著計算機(jī)、微電子、信息技術(shù)的快速發(fā)展，智能化技術(shù)的開發(fā)速度越來越快，智能度越來越高，應(yīng)用范圍也得到了極大的擴(kuò)展。智能小車作為移動式機(jī)器人中的一個重要分支，具有環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動行駛等功能，是智能化技術(shù)中一個典型的例子。設(shè)計者可以通過軟件編程，讓小車在預(yù)先設(shè)定的模式中實現(xiàn)行進(jìn)、尋跡、避障等精確控制，無需人工干預(yù)，當(dāng)有特殊需要或在出現(xiàn)故障的情況下還可以對小車進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控，可以應(yīng)用于科學(xué)勘探等用途，具有廣闊的發(fā)展前景。

1 系統(tǒng)總體設(shè)計框圖
本設(shè)計中，智能小車是由主控制模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、循跡模塊、避障模塊、遙控模塊、聲控模塊、光控模塊、電源模塊和其他外圍電路組成，其總體硬件結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

2 系統(tǒng)硬件設(shè)計
2．1 主控制及電源模塊
智能小車采用現(xiàn)在較為流行的8位單片機(jī)作為系統(tǒng)大腦。以8051系列家族中的AT89S52為主芯片。40腳的DIP封裝使它擁有32個完全I(xiàn)O(GPIO-通用輸入輸出)端口，通過對這些端口加以信號輸入電路，控制電路，執(zhí)行電路共同完成智能小車的功能。電源模塊用4節(jié)1．5 V的電池供電，經(jīng)L7805穩(wěn)壓模塊后，輸出電壓穩(wěn)定在+5 V，從而向各個模塊供電。