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智能車賽道記憶算法的研究

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作者:清華大學(xué)汽車安全與節(jié)能國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 周斌 劉旺 林辛凡 郝杰 黃開(kāi)勝 時(shí)間:2006-08-18 來(lái)源:電子產(chǎn)品世界 收藏

本文引用地址:http://m.ptau.cn/article/15778.htm

  圖3 2004年韓國(guó)大學(xué)生比賽賽道圖

  雖然我們已經(jīng)能夠方便地從初圈記錄下的曲線圖中判斷出賽道的特征,但是我們還需讓單片機(jī)能自動(dòng)識(shí)別出這些信息,并過(guò)濾掉一些毛刺和波動(dòng)。經(jīng)過(guò)反復(fù)的研究,我們已成功地找到了合適的處理方法,并將圖2的曲線圖處理為圖4所示的路線圖。在處理后的路線圖中,處理值為0時(shí)表示此時(shí)車處于直道上;當(dāng)處理值大于0時(shí)表示車處于向左轉(zhuǎn)的彎道上,曲率半徑與處理值成正比關(guān)系;反之亦然。這樣,第二圈就可根據(jù)此信息進(jìn)行相應(yīng)的最優(yōu)決策。

  圖4 處理后路線圖



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