基于載流導線循跡智能車的數學模型
如圖1,兩電感A和B水平放置,二者軸線與x軸平行,相距,離地高度
。記
。下面將用到文獻[4]的方法,以避免開根號。
A電感的變量用下標A表示,B電感的變量用下標B表示。為了方便運用法一,不妨令。
顯然 , 易得
,
那么,其中
不妨假設較小,可以忽略。則
••••••(3)
同理得 ,其中
••••••(4)
••••••(5)
聯(lián)立(3)、(4)、(5),解得。注意是有正負的。
實驗數據如表1。所有單位均為標準點位,電壓是示波器讀取的峰峰值,誤差是未取絕對值的相對誤差。
結論:除第二組外,其他組的誤差都小于10%,大部分小于5%,且與賽道無明顯關系。說明該數學模型正確,同時也佐證了法1.1的正確性。
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