一種改進的多傳感器加權(quán)融合算法
作者：劉海斌 天津大學仁愛學院信息工程系 宮峰勛 中國民航大學電子信息工程學院
時間：2009-12-10
來源：電子產(chǎn)品世界
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兩種算法的仿真比較
本文引用地址：http://m.ptau.cn/article/101023.htm考慮三個傳感器的二維跟蹤系統(tǒng)：
其中T為采樣周期，x(t)=[xl(t), x2(t)]T，xl(t)，x2(t)和w(t)各為在時刻tT運動目標的位置、速度、和加速度，且z(t)為對x(t)的觀測信號，v(t)為觀測噪聲。
設(shè)w(t)和vi(t)是零均值、方差陣各為和的獨立高斯白噪聲。
用Matlab進行仿真，產(chǎn)生200個周期三個傳感器跟蹤目標的狀態(tài)估計數(shù)據(jù)和兩種算法的融合數(shù)據(jù)。
圖3是三個傳感器的狀態(tài)估計值及改進的融合算法、平均加權(quán)融合算法的估計值與真實值的比較，圖4是改進的融合算法與平均加權(quán)融合算法的狀態(tài)濾波誤差曲線的比較。從圖3和圖4中可以看出，經(jīng)過多傳感器融合后，不管用哪種融合算法，目標航跡較原來單傳感器跟蹤都有很大的改善。
本文提出的改進加權(quán)融合算法的融合效果明顯優(yōu)于單傳感器跟蹤，通過圖3和圖4進行的兩種融合算法的融合估計值及方差比較，也可得出改進融合算法優(yōu)于平均加權(quán)融合算法的結(jié)論。
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