嵌入式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)系統(tǒng)進(jìn)行加工的過(guò)程實(shí)際上就是從ARM上位機(jī)傳輸數(shù)據(jù)到MCX314As下位機(jī)的過(guò)程。其控制流程如下：

　　(1)加工程序運(yùn)行開(kāi)始，首先對(duì)MCX314As芯片進(jìn)行初始化。對(duì)MCX314As芯片進(jìn)行設(shè)置初始速度、加速度、減加速度、加速度變化率、正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)方式、邏輯位置計(jì)數(shù)器清零、實(shí)際位置計(jì)數(shù)器清零等。

　　(2)選擇需要進(jìn)行加工的軸，MCX314As芯片有X、Y、Z、U四個(gè)軸，都有著相同的功能能力，能實(shí)現(xiàn)四軸三聯(lián)動(dòng)。

　　(3)設(shè)置所選軸模式和運(yùn)行參數(shù)，包括直線定速模式、單步插補(bǔ)輸出模式和中斷請(qǐng)求。

　　(4)初始化位置計(jì)數(shù)器，即將數(shù)據(jù)庫(kù)中的行號(hào)寫(xiě)入此計(jì)數(shù)器進(jìn)行減法計(jì)算，每處理完一行數(shù)據(jù)進(jìn)行減一處理。

　　(5)進(jìn)行命令和數(shù)據(jù)傳輸，發(fā)出數(shù)據(jù)后對(duì)狀態(tài)寄存器進(jìn)行檢查，加工完一段后發(fā)出信號(hào)然后再發(fā)送下一組數(shù)據(jù)，一直到加工完成為止。在加工過(guò)程中一旦出現(xiàn)中斷，首先讀取各寄存器數(shù)據(jù)進(jìn)行保存，等待恢復(fù)加工后再讀寫(xiě)出來(lái)。整個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)文件輸出結(jié)束后，保存運(yùn)行系統(tǒng)完成后的數(shù)據(jù)信息和系統(tǒng)所處的狀態(tài)信息，以備下個(gè)零件加工，由此加工結(jié)束。

　　運(yùn)動(dòng)控制器在XY兩軸數(shù)控伺服工作臺(tái)中的應(yīng)用

　　XY兩軸工作臺(tái)是采用滾珠絲桿和滾動(dòng)導(dǎo)軌傳動(dòng)的十字工作臺(tái)(X、Y兩軸垂直)。X、Y兩軸兩端各有1個(gè)限位開(kāi)關(guān)。采用松下交流伺服電機(jī)(型號(hào)MSMA022A1C，功率200W，額定轉(zhuǎn)速3000r/min，額定轉(zhuǎn)矩0.64Nm)驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器采用松下伺服驅(qū)動(dòng)器MSDA023A1A。采用光電編碼器作為位置反饋器件(伺服電機(jī)同軸安裝11線2500P/r增量編碼器)[3]

　　圖2是該平臺(tái)的X軸驅(qū)動(dòng)原理圖[1]，Y軸驅(qū)動(dòng)與X軸驅(qū)動(dòng)電路相同。圖中M為伺服電機(jī)，EC是編碼器。將伺服驅(qū)動(dòng)器的“控制模式”設(shè)置為“位置控制”，把指令脈沖設(shè)置為CW/CCW方式。S3C2410按流程圖操作MCX314As，設(shè)置相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，寫(xiě)入功能命令，即可完成對(duì)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)軌跡控制。

　　圖2 單軸信號(hào)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的接口示意框圖