伺服電機種類

　　電機形狀有圓柱型/扁平型。額定轉(zhuǎn)數(shù)：圓柱型分1000r/min與2000r/min;扁平型3000r/min伺服電機容量：從50W、100W直到7.5kW。

　　增量型輸出/絕對值輸出共用,可以在增量型輸出和絕對值輸出間切換使用。另外，絕對值輸出時，控制器通電后，控制器讀取伺服的絕對位置數(shù)據(jù)，可復(fù)原絕對位置。增量型輸出,從控制器接通電源起一直保持從原點位置開始的方式。

　　以O(shè)MRON的SMARTSTEP2的AC伺服電機/驅(qū)動器脈沖串輸入型R88M-G/R7D-BP為例，剛度較低的機械也可實現(xiàn)抑制加減速時的晃動。通過安裝振動控制功能裝置，在使用因剛度較低而在頂端發(fā)生振動時，也可有效的降低振動。通過共振抑制控制實現(xiàn)高速定位。因有承載自動調(diào)諧功能，可以實時推算出機械的負(fù)載慣量，并可始終自動設(shè)定為最適合的增益。此外，可通過適用濾波器來自動抑制共振引起的振動。指令脈沖輸入為對應(yīng)90?相位差輸入。除以往的CW/CCW(為2脈沖輸入方式)、SIGN/PULS(為1脈沖輸入方式)外，還可對應(yīng)90?微分相位差輸入。因此，可將編碼器的輸出信號完整的輸入到驅(qū)動器，并可簡單的實現(xiàn)同期控制。又通過指令脈沖倍數(shù)功能、電子齒輪功能、編碼器分頻功能等豐富的脈沖設(shè)定功能，可為客戶的設(shè)備及系統(tǒng)提供最適合的脈沖沒定。而通過內(nèi)部速度設(shè)定可便捷的進行速度控制。內(nèi)部速度設(shè)定最多可有4種設(shè)定，并可通過外部信號的切換進行速度控制。而編碼器分頻輸出功能，可將由驅(qū)動器輸出的電機編碼器脈沖數(shù)在1～2500脈沖/轉(zhuǎn)的范圍內(nèi)進行設(shè)定。此外，可通過參數(shù)進行位相的變更。

　　AC伺服電機/驅(qū)動器應(yīng)用實例.

　　AC伺服電機/驅(qū)動器超小型、高功能伺服，而且簡單，又可輕而易舉的高精度定位。應(yīng)對各種用途的功能和豐富的伺服種類，可實現(xiàn)最佳組合,例如滾珠絲杠、傳送帶等應(yīng)用。下面以SMARTSTEP2電機/驅(qū)動器為例介紹其應(yīng)用。

　　在部件壓入、壓機、螺絲緊固上的應(yīng)用,見圖5(a)。其可編程控制器用sysmac cj系列,位置控制單元用cj1w-ncf71型。

　　圖5(a) AC伺服電機/驅(qū)動器在部件壓入、壓機、螺絲緊固上的應(yīng)用示意圖

　　可編程控制器PLC的高速脈沖來控制伺服電機,即接收2MHz的脈沖,實現(xiàn)且自動調(diào)諧高級功能。

　　在繞卷、迸給控制上的應(yīng)用見圖5(b)所示。

　　圖5(b) AC伺服電機/驅(qū)動器在在繞卷、迸給控制上的應(yīng)用示意圖

　　交流伺服電機驅(qū)動器由于其應(yīng)用簡便和性能可靠，已廣泛的應(yīng)用在工業(yè)位置傳動裝置中。市場上新型的交流伺服電機驅(qū)動器都具有符合RS485協(xié)議的串行通信接口，計算機可利用這一接口電路與驅(qū)動器之間實現(xiàn)串行通信，向驅(qū)動器發(fā)出相應(yīng)的位置運行指令和速度運行指令，控制伺服電機的運行，并及時反饋電機的運行數(shù)據(jù)，供計算機分析.由于這種方法控制的穩(wěn)定性好、精度高、傳輸距離遠(yuǎn)、可雙向交流控制信息、線路簡單、很有發(fā)展前景。

　　伺服系統(tǒng)是機電產(chǎn)品中的重要環(huán)節(jié)， 隨著計算機技術(shù)的進展，交流伺服系統(tǒng)在經(jīng)過廣泛運用的前景下正向著網(wǎng)絡(luò)化控制方向發(fā)展。

　　獨立性的數(shù)字運動控制器的網(wǎng)絡(luò)伺服系統(tǒng)就是在運動控制時，脫離計算機或工控機的通訊操作控制，直接把控制程序和要運行的程序下載到運動控制器本身所帶的閃存里面。有設(shè)備的外圍觸發(fā)信號觸發(fā)程序就開始運行.?；贠MRON公司SMARTSTEP2驅(qū)動器與R88M-G伺服電機的網(wǎng)絡(luò)伺服系統(tǒng)的系統(tǒng)集成的結(jié)構(gòu)框圖示于圖6。

　　上位計算機通過支持TCP/IP協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)通訊適配卡(100M)獲得對以太網(wǎng)總線的支持，負(fù)責(zé)對整個系統(tǒng)的運行和工作狀態(tài)進行監(jiān)視管理。上位計算完成任務(wù)規(guī)劃后，由第三方軟件完成用戶應(yīng)用程序開發(fā)，根據(jù)TCP/IP協(xié)議通過以太網(wǎng)將生成的程序指令傳送給嵌入式多軸運動控制器。

　圖6 為網(wǎng)絡(luò)伺服系統(tǒng)的系統(tǒng)集成的結(jié)構(gòu)框圖

　　在圖6的網(wǎng)絡(luò)伺服運動控制系統(tǒng)中，控制器不斷產(chǎn)生更新的位置命令(運動曲線)，通過現(xiàn)場總線下傳給驅(qū)動器，在總線節(jié)點解釋指令后將轉(zhuǎn)化為數(shù)宇脈沖信號，以控制交流伺服電機，完成定位。在一個多軸系統(tǒng)中，一個控制器可以控制多個電機驅(qū)動器。伺服電機是主要的執(zhí)行部件，完成具體動作。圖6中運動控制器可用FQM1-MM22,也可用MC260這些控制器采用工業(yè)專用的32位，120HHz~150HHz的最新微處理器，融合最新的控制理論及其網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)，可選用不同的控制器可控制1~24個軸?？梢杂?~±10V的模擬量電壓輸出和編碼器反饋形成全閉環(huán)控制，來控制伺服電機。也可以控制步進電機，變頻器，氣動，液壓伺服，或者是這幾種的任意結(jié)合。