引言 

    Champ-av3是一種功能強大的數字信號處理板，內嵌vxWorks操作系統，具有專門的DSP算法庫，運行速度快、實時性好，町以配合多種子卡來適應不同的接口要求，十分適用于雷達、聲納、人工智能等應用場合。  
    Champ-av3集成了4片Motorola公司的MPC7447/A處理芯片，每片處理器各自擁有256 MB的SDRAM存儲空間。4片處理器通過MV64360橋片掛在內部64位100 MHz的PCI-x數據總線上，通過這條總線，4片MPC7447/A可以方便快速地傳輸數據，共享資源。它還具有專門的OBIC模塊，對多處理器之間的聯系進行管理。同時，板上還具備兩個安裝子卡的接口，支持多種PMC(PCI Mezzanine Card)子卡，使得數據的出入接口靈活，便于用戶擴展功能。 

    1 硬件結構 

    硬件結構框圖如圖1所示。



  

    Champ-av3提供4個高性能的處理模塊，每個模塊包括1個1 GHz的MPC7447/A處理器、256 MB的SDRAM和MV64360 PCI橋片。這4個模塊通過構成回路的PCI-X總線掛在一起，彼此可以進行高速的互連。而MV64360 PCI橋片則給MPC7447/A、SDRAM和PCI-X總線提供丫通暢的連接接口。 

    在多處理器共同工作時，會碰到需要將數據發(fā)送給多個處理器或者數據從多個處理器流水通過的問題，這個問題常常比處理器的運算能力更限制板子的性能。本板的四方回路式結構很好地解決了這個問題。 

    1.1 存儲器類型和存儲空問的分配 

    Champ-av3在地址空問分配上獨具特色，它的存儲空間全部統一編址，因此任何一個處理器都能訪問到其他處理器的存儲空間，也能訪問兩個PMC子卡的存儲空問和VME總線的空間。而任何一個子卡模塊或VME主控器也能隨意訪問這些處理器的存儲空問。它的存儲空間分配方式見表1。

 

    Champ-av 3的每個處理模塊都有128 MB或256 MB的SDRAM，它具有雙倍的傳輸速率，在125 MHz工作頻率下，數據傳輸速率可達2.0 GB/s。每個SDRAM都可以被所有的處理器訪問，VME總線也可以通過PCI到VME的轉換接口訪問到它。 

    為了分擔SDRAM的壓力，板上還有一片256 kB的高速SRAM，可以專門用來存儲外圍設備的一些狀態(tài)字。例如在DMA傳輸時，DMA控制器可以一邊從SDRAM中訪問數據，一邊從SRAM中獲取外圍設備狀態(tài)。 

    在Champ-av3板上，靠近A處理模塊處有一片64 MB或128 MB、32 bit的Flash存儲空間，它可以被擦除100萬次，數據保存可達20年以上。為了防止意外擦除，板上提供硬件跳線器。實際應用中值得注意的是，這片Flash存儲器只能由A處理模塊直接訪問，A處理模塊將Flash存儲器中的數據讀到自己的存儲空間后，其他處理模塊才能共享。這一點也可以從表1的存儲空間分配表看出。 

    Champ-av3主板的處理器讀取存儲器時，先從存儲器搬人高速緩沖存儲器，再進行訪問，而外部設備只能直接訪問存儲器。所以在訪問數據時一定要注意，最新數據究竟是在存儲器中還是在高速緩沖存儲器中。這里需要提及兩個函數cacheFlush()和cacheIn-validate()。它們是編程中經常需要使用的指令。在外部器件讀取數據之前，需要將數據從高速緩沖存儲器cacheFlush()到存儲器中，以保證外部器件讀到當前的最新數據；在外部器件向存儲器寫了數據后，需要將數據從存儲器cacheInvalidate()到高速緩沖存儲器中，以保證處理器讀到的是最新數據。在DMA傳數和處理器之間共享數據時必須注意這種數據的及時刷新。 

    1.2 接口 

    Champ-av3有兩個網口：網口0是百兆網，它與前面板上的RJ45連接器和后面板上的P2插座都連在一起；網口1是干兆網，它只與后面板上的P2插座連接。這兩個網口的接口都在A處理模塊上，但是基于vx-Works共享空間網絡特點，所有的處理模塊都可以通過一個網口通信。這個特點也可以推廣到多板系統。  

    本板還具有VME64主從接口能力。VME64接口通過PCI-PCI橋掛到A、B處理模塊之間，在DMA方式下，本地存儲器與VME總線之間可以有50 MB/s的傳輸速率。 

    板上還有3個串口：串口1是EIA-232電平，與前面板后面板都相連；串口2、3有EIA-232和EIA-422兩種傳輸電平，串口2與后面板的P2插座相連，串口3與后面板的P0插座相連。需要注意，串口2、3只有B處理模塊能夠直接使用。 

    同時，板上還具備兩個安裝PMC子卡的接口，它們都符合PCI和PCI-X總線標準，其中PCI-X總線接口支持64 bit、66 MHz或100 MHz的傳輸速率，可以具有800 MB/s的峰值傳輸能力。本板支持多種PMC子卡，使得數據的出入接口靈活，便于用戶擴展功能。 

    2 軟件設計 

    Champ-av3提供一套與硬件相結合的軟件包，可以對板子進行初始化和板內自檢。板內自檢包括上電自檢和初始自檢，可以保證95％的檢測范圍。  

    用戶編程的開發(fā)環(huán)境在tornarlo2.0以上的版本中進行，編程語言址C/C++。但除了用C語言編寫應用程序外，還有一些軟包但需要深入了解。 

    1 ） vxWorks BSP  

    vxWorks BSP(板級支持包)支持Tronado2.02和tronado2.2，開發(fā)環(huán)境，主機操作系統要求足Windows和Solaris，使用GNU編譯器。BSP還包含一系列功能函數，可以進行更改系統時鐘、初始化硬件、串口等操作。 

    需要指出的是，雖然4個處理模塊的存儲器空間是可以共享的，但是BSP的初始設定對共享加了權限限制，使A處理模塊只可以訪問B、C、D處理模塊的頭64 MB空間，B、C、D處理模塊也可以訪問A處川模塊的頭64 MB空間，但B、C、D處理模塊彼此之間小能訪問。如果需要改變設置，可以到sysLib.c程序的sysH-wlnit子程序中用sysPhysMemAdd函數更改。 

    2)BSL文件 

    BSL(板級支持庫)文件支持對板子進行較為低級的操作和控制，它不依賴操作系統，也就是說基于vx-Works操作系統的BSP可以使用BSL，而不需要操作系統的應用也可以使用BSL。BSL的功能主要有以下幾大類：板信息類函數：可以控制和獲得板子的狀念信息；DMA類函數：對存儲器直接進行訪問的函數；Flash管理類函數：只有A處理器才能管理Flash；中斷類函數：處理器之間的中斷有多種方式，。它們都由板內中斷控制器(OBIC模塊)統一管理；PCI、VME總線類函數；串口調用類函數：只有B處理器才能使用。 

    3)IXLibs-AV 庫函數  

    這是被優(yōu)化的DSP運算函數庫，提供32位浮點數據構成的向量和矩陣運算。專門有資料顯示這些運算的耗時，因為MPC7447/A的主頻可以達到1 GHz，它的運算速度非?？欤枰⒁獾氖沁@些資料僅僅顯示運算時間，在實際算法運行時，數據從存儲空間搬人高速緩沖存儲器還需要額外的時間，這足由于Champ-av3的存儲傘問的構造方式決定的。所以必須綜合數據的更新率、數據量和運算時問這3個因素，才能真正估算算法的牦時。 

    IXLibs-AV庫函數可以簡化DSP運算，但使用時最好先對函數進行驗證。因為它雖然足以C語言的方式應用，但有些參數的調用卻不像按C語言的習慣那樣使用，而且編譯和運行時不會出現任何提示。 

    3 處理模塊之問協同工作方式 
  
    多處理芯片涉及協同工作問題，彼此之間的握手信息可以有多種方式傳遞。  


    1)FIFO-IPI中斷 

    每個處理器都擁有1個16位寬度、32位深度的FIFO，用來存儲FIFO_IPI中斷。只要這個FIFO不空，就會產生INT_ID_FIFO_NOT_EMPTY中斷向量。BSL中專門有這類調用函數。這種中斷的優(yōu)點是不會丟失，還可以攜帶不同的中斷信息。 

    2)IPI中斷 

    每個處理器擁有8個相互獨立的IPI中斷：INT_ID_IPIO～INT_ID_IPI7。IPI中斷無奇存，這意味著如果不能及時響應巾斷，后一個中斷會丟失。但是IPI中斷支持廣播式中斷，1個處理器可以向所有的處理器(包括自己)發(fā)送中斷。 

    此外，還有若十種方法如硬件信號量也可以同步多處理器系統。上述這些方式都是通過OBIC模塊統一管理的，每個處理器都有與OBIC的獨立通道，因此，這些方式的產生和響應不占用CPU總線周期。即使當阿系統正在頻繁進行傳數工作，也不會影響系統的同步。 

    4 軟件程序運行時問估算 

    軟件程序的耗時估算是前期工作不可缺少的一步，大致可分為數據傳輸耗時和算法運算耗時。
        
    數據傳輸耗時主要指DMA傳輸數據的時間，雖然數據可以異地共享，但會額外花費時間，尤其在共享數據量很大的時候。所以對于大數據量，一般采用DMA方式傳到各個處理模塊的本地存儲器，以供它們各自訪問。這就涉及到DMA傳輸數據的耗時估算。經過實測，同一個DMA通道傳輸數據量與耗時之比是常數，但是啟動1個DMA通道的傳輸耗時與啟動多個DMA通道的傳輸耗時之比不是常數。例如：A處理器啟動1個DMA，傳輸10 MB數據給B處理器，大約需要25．196 ms；而A處理器同時啟動3個DMA，分別傳輸10 MB數據給B、C、D處理器，只需要37．383 ms。從此叮以看出，選擇適當的DMA傳輸方式，可以大大降低傳輸耗時。 

    Champ-av3的存儲空間構造方式特殊，由于高速緩沖存儲器空間遠小于存儲空間，所以算法的耗時和參與運算的數據量并不成正比。除了了解算法本身的運算時間外，最好充分考慮數據的更新率和運算數據量。如果算法允許，可以將數據拆成小包運算，減少算法耗時。 

    5 Champ-av3板的應用 

    圖2所示是一則Champ-av3主板的硬件應用實例。它的輸入信號是同步數據流，PMC子卡1有64位可用戶自定義的IO口，而且接口電平可以有多種選擇。數據進入子卡后可以在大容量的FPGA中進行預處理，然后通過PCI總線進入主板。需要注意的是PCI總線是64位的，所以數據在預處理時最好拼接成64位，這樣除了可以提高PCI總線傳輸速率，還便于存儲器存放數據。而主板調用這些數據時，由于是C語言編程，可以以C語言允許的數據形式任意調用。  


  

    輸出信號是異步數據流，PMC子卡2通過PCI總線與主板連接，任何一個處理模塊都可以控制它，通過它傳輸或接收數據。PMC子卡2最多可以有4對雙向星形結構連接方式，因此它可以實現點對多傳輸方式，但在這種傳輸方式下，傳輸速率最好不要超過50 MB/s。 

    由于A處理模塊對Flash存儲器的特殊控制地位，讓它處在主控地位是比較方便的。A處理模塊負責所有的控制流程，其他模塊可以在A處理模塊的控制下運行程序，并行處理數據。 

    6 結束語 

    Champ-av3板內部有4片MPC7447/A處理器，每片主頻都是1 GHz，所以本板的運算速度很快，可以滿足目前大多數數字信號處理的要求。而且它配備各種子卡，有靈活的接口方式，所以是一種功能強大、通用性好的硬件平臺，適用于多種數字信號處理方面的開發(fā)應用。