牢靠而高速的通訊
　　上述眾多應(yīng)用領(lǐng)城系統(tǒng)之所以采用CAN總線網(wǎng)絡(luò)，不僅因為其成本低廉，還由于通過這種網(wǎng)絡(luò)可進行牢靠而高速的通訊。CAN總線可采用雙絞線、同軸電纜或光纖作為傳輸介質(zhì)；它的直接通信距離最遠可達10km，通信速率通信比特率可高達1Mbps(此時通信距離為40m)；總線上可掛設(shè)備數(shù)主要取決于總線驅(qū)動電路，最多可達110個。
　　CAN總線網(wǎng)絡(luò)是一個多主機系統(tǒng)
　　CAN采用多主工作方式，節(jié)點之間不分主從，但節(jié)點之間有優(yōu)先級之分，通信方式靈活，可實現(xiàn)點對點、一點對多點及廣播方式傳輸數(shù)據(jù)，無需調(diào)度。也就是說，它可向系統(tǒng)中的所有節(jié)點進行報文發(fā)送廣播。在這種網(wǎng)絡(luò)中，每個節(jié)點均可濾除不需要的報文。
　　與以太網(wǎng)之區(qū)別
　　傳統(tǒng)的客戶機／服務(wù)器網(wǎng)絡(luò)(如以太網(wǎng))依賴于網(wǎng)絡(luò)尋址方式將數(shù)據(jù)發(fā)送到單一節(jié)點上，如果網(wǎng)絡(luò)中存在多個節(jié)點，則需用星形配置實現(xiàn)集中控制(見圖1左所示集中式網(wǎng)絡(luò))。這種以太網(wǎng)絡(luò)中只需較少的單片機即可執(zhí)行各種不同的任務(wù)，但所使用的是MCU(多芯片單元)，通常需要有較多引腳，而且功能也更加復(fù)雜，很不方便。
　　與之相反，CAN系統(tǒng)中的每個節(jié)點均同時接收到同樣的數(shù)據(jù)。缺省情況下，CAN是基于報文而非地址的。系統(tǒng)采用分布式控制實現(xiàn)方法集成了多節(jié)點(見圖1右所示分布式網(wǎng)絡(luò))。這種拓撲結(jié)構(gòu)的好處之一是，節(jié)點的增加和去除非常簡單，對軟件的影響也很小。CAN網(wǎng)絡(luò)要求每個節(jié)點均具備智能，但智能化水平可根據(jù)節(jié)點所承載的任務(wù)進行調(diào)整。因此CAN系統(tǒng)中使用的單片機通常較簡單并且引腳數(shù)也較少。由于使用的導(dǎo)線較少并且采用分散式智能，而且CAN網(wǎng)絡(luò)還具有較高的可靠性。
　　圖1進一步顯示了在多任務(wù)網(wǎng)絡(luò)中，集中式網(wǎng)絡(luò)通常用于以太網(wǎng)系統(tǒng)，如果在系統(tǒng)中增加節(jié)點，則要求對系統(tǒng)MCU(多芯片單元)作很大的變動；而CAN網(wǎng)絡(luò)可實現(xiàn)分布式網(wǎng)絡(luò)，從系統(tǒng)中增加或刪除節(jié)點只需改變少量的固件。

　　CAN采用的是非破壞性總線仲裁技術(shù)，按優(yōu)先級發(fā)送，可以大大節(jié)省總線沖突仲裁時間
　　而以太網(wǎng)在于它在發(fā)送結(jié)束前進行沖突檢測。而CAN在發(fā)送開始時采用沖突檢測并有解決方法。當(dāng)同時發(fā)送的兩個或更多CAN節(jié)點在仲裁期間出現(xiàn)沖突時，報文優(yōu)先級較低的節(jié)點會檢測到?jīng)_突。隨后優(yōu)先級較低的節(jié)點切換到接收模式，等待下一次總線空閑才再次嘗試發(fā)送。
　　仲裁成功的發(fā)送器將繼續(xù)如常發(fā)送報文，由于在報文仲裁期間，模式的變更在發(fā)送的一開始就發(fā)生了，而優(yōu)先級高的報文沒有遭到破壞，因此系統(tǒng)對沖突的仲裁結(jié)果能做出更快的回應(yīng)。報文標志符可達2032種，而擴展標準的報文標志符幾乎不受限制。
　　目前CAN已由ISO TC22技術(shù)委員會批準為國際標準，在現(xiàn)場總線中，它是唯一被國際標準化組織批準的現(xiàn)場總線。CAN協(xié)議也遵循ISO／OSI模型，采用了其中的物理層、數(shù)據(jù)鏈路層與應(yīng)用層。由Bosch公司負責(zé)編寫的CAN總線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)規(guī)范已通過ISO和SAE標準化。完整的CAN規(guī)范標準參見ISO 11898-1。ISO 11898-2包含了CAN物理層規(guī)范。