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基于DELMIA/IGRIP的工業(yè)機(jī)器人仿真

作者: 時(shí)間:2013-12-02 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏


2.4運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析
  
恨據(jù)機(jī)器人工作的特點(diǎn),一般把饑器人各關(guān)節(jié)的軌跡,機(jī)器人末端的軌跡和機(jī)器人末端的位姿作研究對(duì)象,創(chuàng)建測(cè)量曲線,進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析。產(chǎn)生測(cè)量曲線的方法:點(diǎn)擊“SimulationAnaly—sis"Fools”中的“DataReadout”;在彈出窗口點(diǎn)擊“Sensors”按鈕,并選擇相應(yīng)的機(jī)器人;在彈出的“Sensormanagement”選擇需要測(cè)量的曲線,如各關(guān)節(jié)的軌跡、機(jī)器人末端的軌跡、機(jī)器人末端的位姿等;對(duì)機(jī)器人進(jìn)行仿真,在“SpreadSheet”得到需要測(cè)量的一系列數(shù)值,點(diǎn)擊“Graphics”便得到所要的各個(gè)曲線。我們也可以在“Customizedcurves”來繪制其它關(guān)系曲線。
  
本文以KUKA240—2型搬運(yùn)機(jī)器人為研究對(duì)象,對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)采用進(jìn)行了分析,得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)的軌跡,如圖1~圖6所示,機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)軌跡,如圖7~圖9所示,機(jī)器人末端的空間軌跡如圖10所示。

圖44號(hào)關(guān)節(jié)軌跡



 
從圖中可以看出:機(jī)器人各關(guān)節(jié)在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中的情況與所設(shè)定的初始條件吻合,整個(gè)曲線與各個(gè)工況運(yùn)動(dòng)一致。機(jī)器人末端的姿態(tài)一般用3×3的旋轉(zhuǎn)矩陣來表示,采用RPY方法,用這種方法,通過3個(gè)量就可以表示機(jī)器人的姿態(tài)。仿真結(jié)果如圖11~圖13所示。
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