步進(jìn)電機(jī)控制器/驅(qū)動器簡化步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)設(shè)計
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意法半導(dǎo)體新推出的步進(jìn)電機(jī)控制芯片L6470在一顆芯片上集成了功率級和一個數(shù)字控制內(nèi)核。這款步進(jìn)電機(jī)控制芯片能夠通過SPI接口接收微控制器的運動曲線命令，按照預(yù)制的加速度和速度曲線自動執(zhí)行運動，還能自動加快電機(jī)的運轉(zhuǎn)速度，并使之保持預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)速。
該控制器的結(jié)構(gòu)如圖1所示。控制邏輯電路是一個可以設(shè)置的狀態(tài)機(jī)，能夠接收并保存各種參數(shù)，例如：加速度、減速度、啟動轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)速、相電流控制 (PWM)和步進(jìn)模式。從全步進(jìn)到1/128微步進(jìn)，該控制器共支持8種步進(jìn)模式。內(nèi)部絕對位置計數(shù)器負(fù)責(zé)計算所選步進(jìn)模式的步進(jìn)或微步進(jìn)的數(shù)量，以相當(dāng)于該步進(jìn)模式的分辨率跟蹤電機(jī)轉(zhuǎn)子位置。每步旋轉(zhuǎn)1.8 度，1/128微步電機(jī)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一整圈后，位置計數(shù)器將自動增加25600（128 × 200步）。
所有的運動參數(shù)和命令都是通過SPI接口送到控制器?？刂七壿嬰娐坟?fù)責(zé)解釋前進(jìn)步數(shù)等運動命令，控制電機(jī)從靜止開始做加速運轉(zhuǎn)再返回到停止?fàn)顟B(tài)所需的步進(jìn)時間和步數(shù)輸出，同時執(zhí)行命令中的步進(jìn)總數(shù)。該芯片還能給這些運動命令排隊和發(fā)送，進(jìn)行復(fù)雜的運動控制，從而能夠大幅減少微控制器的開銷。
圖1: 結(jié)構(gòu)框圖
運動和位置命令
數(shù)字內(nèi)核可執(zhí)行五種運動命令和4種停止命令:
Run (Direction, Speed) 加速運轉(zhuǎn)直到接到停止命令為止
Move (Direction, N_Steps) 沿命令方向運動N步
GoTo (Position) 沿最直接路徑運動到絕對位置
GoTo (Direction, Position) 沿指令方向運動到絕對位置
GoUntil (Act, Direction, Speed) 加速運轉(zhuǎn)直到有外部事件發(fā)生為止
SoftStop 減速直到停止
Hard Stop 緊急制動（無減速過程）
SoftHiZ 減速到停止，然后關(guān)閉電橋
HardHiZ 緊急制動，并關(guān)閉電橋
在開始任何運動之前，通過SIP接口使用SetParam命令設(shè)置運轉(zhuǎn)參數(shù)：最低轉(zhuǎn)速、最高轉(zhuǎn)速、加速度、減速度以及其它運動參數(shù)值。為確保運動的完整性，在電機(jī)運動過程中，運動曲線的很多參數(shù)值是鎖定的，只能在電機(jī)被制動后才能更改這些參數(shù)。
圖2所示是Move命令的一個典型運動曲線。當(dāng)接收到一條 Move命令時，控制器將計算電機(jī)從靜止開始做加速運轉(zhuǎn)再返回到起始位置所需的步數(shù)N的運動曲線，整個過程都是由數(shù)字內(nèi)核硬件獨立完成的。
GoTo命令指示驅(qū)動器根據(jù)內(nèi)部22位絕對位置計數(shù)器的數(shù)值驅(qū)動電機(jī)旋轉(zhuǎn)到一個特定位置。 GoTo命令分為兩種：一種沿特定方向旋轉(zhuǎn)；另一種是沿最直接路徑旋轉(zhuǎn)，即確定以最少步數(shù)達(dá)到所需位置的運動方向。對于每步旋轉(zhuǎn)1.8度的1/128微步電動機(jī)，22位計數(shù)器的解析率相當(dāng)于電機(jī)旋轉(zhuǎn)大約164周。即便齒輪減速比很大，有效解析率仍然在位置計數(shù)器的范圍內(nèi)。GoTo命令的運動曲線看起來與Move命令曲線相同，但是有一點不同，在GoTo命令中，達(dá)到命令指定的絕對位置所需步數(shù)是自動計算結(jié)果。
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