I 2C總線在地磁傳感器已經(jīng)介紹了，現(xiàn)在主要介紹SPI總線。
I2C總線，總結(jié)一下：
1． 發(fā)ST
2． 發(fā)地址， 等回應(yīng)。
3． 發(fā)數(shù)據(jù)， 等回應(yīng)。
4． ……
5． 發(fā)stop.
我們的一個加速度傳感器也是I2C的。

我們用到的SPI總線是一個角度傳感器（單軸），它是可以測得正負(fù)15°的角，精度為0.001讀。
型號為：SCA103T 芬蘭。
SPI口比I2C簡單許多。
我是用FPGA模擬了SPI的時序。時鐘600khz.

圖1FPGA模擬SPI的時序


1. 先拉低CS, 在這個前提下，f_MOSI置1，等3個時鐘周期。
2. 在f_SCK的脈沖下，發(fā)0x 10指令. 這個指令在MOSI上 串行輸出。表示讀x軸數(shù)據(jù)。緊接著讀就行了。每次轉(zhuǎn)換由150us.讀的時候是MISO.
指令集：


圖2 指令集


3. 3．在f_SCK的脈沖下，發(fā)0x 11指令. 這個指令在MOSI上 串行輸出。表示讀y軸數(shù)據(jù)。緊接著讀就行了。
4. 最后算一下.




Eg: 我們讀到的是：F6 04 B2 03 4E
F6是幀頭， 1202-846=356
356/6554=0.05431
Arc(0.05431)=3.1132655 °