主要器件：

1、AT89C52單片機芯片，用與接受鍵盤輸入和控制步進電機。

2、4相步進電機驅(qū)動芯片STK672-040，內(nèi)含有硬件脈沖分配電路和功率驅(qū)動動能。

3、4×4行列式鍵盤。

試驗流程圖：

試驗程序代碼：
//Stepper.h程序

#ifndef_STEPPER_H//防止Stepper.h被重復(fù)引用

#define_STEPPER_H

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define T 10000// 10ms定時常量宏定義

sbit M1=P2^0;

sbit M2=P2^1;

sbit M4=P2^2;

sbit M5=P2^3;

sbit EN=P2^4;

sbit CWB=P2^5;

sbit RET=P2^6;

sbit CLK=P2^7;

#endif

//Stepper.c程序

#include "Stepper.h"

/*定時器0服務(wù)子程序*/

void time0() interrupt 1 using 1//用定時器0中斷來產(chǎn)生CLK時鐘

{

/*定時10ms，產(chǎn)生20ms周期的時鐘，也就是50Hz的時鐘*/

TH0 = -T/256;

TL0 = -T%256;

CLK = ~CLK;

}

/*鍵消抖延時函數(shù)*/

void delay(void)

{

uchar i;

for (i=300;i>0;i--);

}

/*鍵掃描函數(shù)*/

uchar keyscan(void)

{

uchar scancode,tmpcode;

P1 = 0xf0;//發(fā)全0行掃描碼

if ((P1&0xf0)!=0xf0)//若有鍵按下

{

delay();//延時去抖動

if ((P1&0xf0)!=0xf0)//延時后再判斷一次，去除抖動影響

{

scancode = 0xfe;

while((scancode&0x10)!=0)//逐行掃描

{

P1 = scancode;//輸出行掃描碼

if ((P1&0xf0)!=0xf0)//本行有鍵按下

{

tmpcode = (P1&0xf0)|0x0f;

/*返回特征字節(jié)碼，為1的位即對應(yīng)于行和列*/

return((~scancode)+(~tmpcode));

}

else scancode = (scancode<<1)|0x01;//行掃描碼左移一位

}

}

}

return(0);//無鍵按下，返回值為0

}

/*主程序*/

void main()

{

uchar key;

TMOD = 0x01;//設(shè)置定時器0工作模式

EA = 1;

ET0 = 1;

/*設(shè)置為2相激勵*/

M1 = 0;

M2 = 0;

/*設(shè)置為環(huán)形轉(zhuǎn)向軌跡*/

M4 = 1;

M5 = 1;

EN = 0;//切斷驅(qū)動輸出

RET = 0;//歸位輸入無效

CWB = 1;//初始設(shè)置為順時針方向

while(1)

{

key = keyscan();//調(diào)用鍵盤掃描函數(shù)

switch(key)

{

case 0x11:// 0行0列，啟動鍵

EN = 1;//打開驅(qū)動輸出

TH0 = -T/256;//改變T可以改變步進電機轉(zhuǎn)動速度

TL0 = -T%256;

TR0 = 1;//定時器0開始計數(shù)

break;

case 0x21:// 0行1列，停止鍵

TR0 = 0;//定時器0停止計數(shù)

EN = 0;//切斷驅(qū)動輸出

break;

case 0x41:// 0行2列，切換轉(zhuǎn)向按鍵

CWB = ~CWB;

break;

case 0x81:// 0行3列，歸位鍵

RET = 1;

delay();

RET = 0;

break;

default:break;

}

}

}