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uC/OS-II實(shí)時操作系統(tǒng)在嵌入式平臺上進(jìn)行移植的一

作者: 時間:2016-09-12 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

Disable_int和Enable_int是用匯編語言編寫的兩個函數(shù)。在這里使用了控制狀態(tài)寄存器(CSR)的一個特性——CSR中除了控制全局中斷的GIE位之外,還有一個PGIE位,可用于保存之前的GIE狀態(tài)。

因此在Disable_int中先將GIE的值寫入PGIE,然后再將GIE寫0,屏蔽中斷。而在Enable_int中則從PGIE讀出值,寫入GIE,從而回復(fù)到之前的中斷設(shè)置。

這樣,就可以避免使用這兩個宏而意外改變了系統(tǒng)的中斷狀態(tài)——此外,也沒有使用堆?;蚓植孔兞?,比原作者推薦的方法要好。

● 任務(wù)的切換:

前文說過,C6711中沒有軟中斷機(jī)制,所以任務(wù)的切換需要用匯編語言自行編寫一個函數(shù)_OSCtxSw來實(shí)現(xiàn),并且

#define OS_TASK_SW() OSCtxSw()

在C6711中需要入棧保護(hù)的寄存器包括A0-A15、B0-B15、CSR、IER、IRP和AMR,這些再加上當(dāng)前的程序地址構(gòu)成一個存儲幀,需要入棧保存。

_OSCtxSw函數(shù)中,需要像發(fā)生了一次中斷那樣,將上述存儲幀入棧,然后獲取被激活任務(wù)的TCB指針,將其存儲幀的內(nèi)容彈出,從而完成任務(wù)切換。

需要特別注意的是,在這里OS_TASK_SW是作為函數(shù)調(diào)用的,所以如前文所述,調(diào)用時的當(dāng)前程序地址是保存在B3寄存器中的,這也就是任務(wù)重新激活時的返回地址。

● 中斷的編寫:

如前文所述,如果用“interrupt”關(guān)鍵字聲明函數(shù),CCS在編譯時,會自動將該函數(shù)中使用到的寄存器入棧、出棧保護(hù)。

但是,這會導(dǎo)致各種中斷發(fā)生時,出入棧的內(nèi)容各不相同。這對于μC/OS-II是會引起嚴(yán)重錯誤的。因?yàn)?mu;C/OS-II要求中斷發(fā)生時的入棧操作使用和發(fā)生任務(wù)切換時完全一樣的存儲幀結(jié)構(gòu)。

因此,在移植時、基于μC/OS-II進(jìn)行開發(fā)時,都不應(yīng)當(dāng)使用“interrupt”關(guān)鍵字,而應(yīng)用如下結(jié)構(gòu)編寫中斷函數(shù):

void OSTickISR (void)

{

DSP_C6x_Save(); // 服務(wù)函數(shù),入棧

OSIntEnter();

if (OSIntNesting == 1) // v2.51版本新增加

{

OSTCBCur->OSTCBStkPtr

=(OS_STK*) DSP_C6x_GetCurrentSP(); // 服務(wù)函數(shù)

} // 獲取當(dāng)前SP的值

// 允許中斷嵌套 則在此處開中斷

OSTimeTick();

OSIntExit();

DSP_C6x_Resume(); // 服務(wù)函數(shù),出棧

}

DSP_C6x_Save和DSP_C6x_Resume是兩個服務(wù)函數(shù),分別完成中斷的出、入棧操作。它們與OS_TASK_SW函數(shù)的區(qū)別在于:中斷發(fā)生時的當(dāng)前程序地址是自動保存在IRP寄存器的,應(yīng)將其作為任務(wù)返回地址,而不再是B3。此外,DSP_C6x_Resume是一個永遠(yuǎn)不會返回的函數(shù),在將所有內(nèi)容出棧后,它就直接跳轉(zhuǎn)回到中斷發(fā)生前的程序地址處,繼續(xù)執(zhí)行。

進(jìn)行移植的測試

在編寫完了所有的移植代碼之后,就可以編寫幾個簡單的任務(wù)程序進(jìn)行測試了,大體上可以分三個步驟來進(jìn)行,相關(guān)資料比較詳盡,這里就不多作贅述了。

封裝服務(wù)函數(shù)

最后這個步驟,往往是容易被忽視的,但對于保持項(xiàng)目代碼的簡潔、易維護(hù)有很重要的意義。

μC/OS-II的原作者強(qiáng)烈建議將源代碼分路徑進(jìn)行存儲,例如本文例子中的所有源代碼就應(yīng)按如下路徑結(jié)構(gòu)存儲:

uCOS-II

├─SOURCE // 平臺無關(guān)代碼

│ OS_CORE.C

│ ......

└─TI_C6711 // 系統(tǒng)核心

├─CCS // 開發(fā)工具

│ OS_CPU.H

│ OS_CPU_A.ASM

│ OS_CPU_C.C

├─ DSP_C6x_Service // 服務(wù)函數(shù)

│ DSP_C6x_ Service.H

│ DSP_C6x_ Service.ASM

└─ TEST // 具體的開發(fā)項(xiàng)目代碼

OS_CFG.H

INCLUDES.H

TEST.C ......

如上,DSP_C6x_Service中的服務(wù)函數(shù),類似于原作者提供的80x86版本中的PC.C和PC.H文件。在本文的例子中,服務(wù)函數(shù)則包括了上文提及的中斷相關(guān)函數(shù),以及系統(tǒng)初始化函數(shù)DSP_C6x_SystemInit()和時鐘初始化函數(shù)DSP_C6x_TimerInit()等。

而具體的開發(fā)項(xiàng)目代碼,則可以分別在“/TI_C6711”路徑下新建自己的目錄,就如同移植測試的“TEST”項(xiàng)目,而無需再關(guān)注μC/OS-II的源代碼和服務(wù)函數(shù)。

如此,就可以避免不必要的編譯錯誤,也便于開發(fā)項(xiàng)目的維護(hù)。


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