INT8UBufTxOutPtr;//發(fā)送緩沖中下一個(gè)待讀出字符的位置

INT8UBufTx[CAN_BUF_SIZE];//發(fā)送環(huán)形緩沖區(qū)的大小

}CAN_BUF;

其他接口函數(shù)如下：

VoidCanInitHW();//設(shè)置CAN控制器端口中斷向量

VoidCANSendMsg();//向CAN控制器端口發(fā)送數(shù)據(jù)

VoidCANReceiveMsg();//從CAN控制器端口接受數(shù)據(jù)

圖3基于緩沖隊(duì)列的CAN通信過程

基于緩沖隊(duì)列支持下的CAN通信任務(wù)通信過程如圖3所示。

在該通信任務(wù)中，采用查詢方式發(fā)送，中斷方式接收，任何時(shí)候只要沒有關(guān)中斷，中斷任務(wù)的優(yōu)先級高于其他任何任務(wù)。可以說，該任務(wù)是“基于中斷響應(yīng)”的。這樣處理的好處是能夠最大的保證了通信的實(shí)時(shí)性，同時(shí)也使得系統(tǒng)資源的利用率大大提高(相比于收發(fā)都采用查詢的方式)。任務(wù)間的通信和同步通過郵箱和信號量機(jī)制進(jìn)行。

當(dāng)用戶應(yīng)用程序(或任務(wù))要求進(jìn)行遠(yuǎn)程CAN通信的時(shí)候，應(yīng)用程序(或任務(wù))先要獲得BufTxSem并向發(fā)送緩沖區(qū)BufTx裝入報(bào)文，寫入緩沖區(qū)結(jié)束后釋放信號量BufTxSem，通過郵箱通知CAN通信任務(wù)處理報(bào)文并完成報(bào)文的發(fā)送。

當(dāng)總線發(fā)來報(bào)文時(shí)，接受節(jié)點(diǎn)的CAN控制器會(huì)產(chǎn)生一個(gè)接收中斷，當(dāng)前運(yùn)行任務(wù)被掛起，CAN通信任務(wù)被激活并搶占運(yùn)行，獲取信號量 BufRxSem，然后從總線上讀取報(bào)文并寫入緩沖區(qū)，寫入結(jié)束后釋放信號量BufRxSem，并通過郵箱通知相應(yīng)的用戶應(yīng)用程序(或任務(wù));應(yīng)用程序(或任務(wù))通過獲得信號量BufRxSem從緩沖區(qū)內(nèi)讀取相應(yīng)的報(bào)文信息。

(3)μC/OS-II的中斷任務(wù)的處理

在μC/OS-II中，中斷服務(wù)程序一般用匯編語言來寫。以下是中斷服務(wù)程序的示意代碼：

VoidUserISR(void){

保存全部CPU寄存器;

調(diào)用OSIntEnter或OSIntNesTIng直接加1;

執(zhí)行用戶代碼做中斷服務(wù);

調(diào)用OSIntExit;

恢復(fù)所有CPU寄存器;

執(zhí)行中斷返回指令;

}

μC/OS-II提供了兩個(gè)ISR與內(nèi)核的接口函數(shù)：OSIntEnter和OSIntExit。OSIntEnter通知內(nèi)核中斷服務(wù)程序開始運(yùn)行了，并把一個(gè)全局變量OSIntNesting加1。此中斷嵌套計(jì)數(shù)器可以確保所有中斷處理完成后再作任務(wù)調(diào)度。另一個(gè)接口函數(shù)OSIntExit 則通知內(nèi)核，中斷服務(wù)已結(jié)束。根據(jù)相應(yīng)情況，返回被中斷點(diǎn)(可能是一個(gè)任務(wù)或者被嵌套的中斷服務(wù)程序)或由內(nèi)核作任務(wù)調(diào)度。