//將地址設(shè)置到驗(yàn)收屏蔽寄存器 0(bank1)

candat=0x00; //bank1:驗(yàn)收屏蔽0

candat=0x0f; //bank1:驗(yàn)收屏蔽1無(wú)關(guān)

candat=0xff; //bank1:驗(yàn)收屏蔽2無(wú)關(guān)

candat=0xff; //bank1:驗(yàn)收屏蔽3無(wú)關(guān)

canadr=acfmod;

//將地址設(shè)置到acf模式寄存器

candat=0x55;

//單驗(yàn)收濾波器使用11位id(sff)

canadr=acfprio;

//將地址設(shè)置到acf優(yōu)先級(jí)寄存器

candat=0xff;

//所有濾波器都為高優(yōu)先級(jí)

canadr=acfen;

//將地址設(shè)置到acf使能寄存器

candat=0x01;

//使能bank1的驗(yàn)收濾波器

canmod=0x00;

//選擇操作模式，退出 can控制器復(fù)位模式

}

4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

4.1 can初始化子程序

can控制器的初始化是系統(tǒng)設(shè)計(jì)工作中極為重要的部分，它是can總線正常工作的前提，關(guān)系整個(gè)車(chē)載系統(tǒng)能否正常工作，初始化工作既是一個(gè)重點(diǎn)，也是一個(gè)難點(diǎn)。can通信初始化包括操作模式的設(shè)置、驗(yàn)收濾波器的設(shè)置、總線定時(shí)器的設(shè)置等。驗(yàn)收濾波器的設(shè)置決定了節(jié)點(diǎn)所接收的信息的格式;定時(shí)器設(shè)置確定 can總線數(shù)據(jù)傳輸波特率。80c51cpu接口將pelican與p87c591微控制器內(nèi)部總線相連，通過(guò)5個(gè)特殊功能寄存器canadr、 candat、canmod、cansta和cancon對(duì)pelican寄存器和ram區(qū)進(jìn)行快捷的訪問(wèn)。對(duì)can進(jìn)行初始化實(shí)際就是對(duì)以上5個(gè)特殊功 能寄存器的進(jìn)行讀寫(xiě)訪問(wèn)。以下是用c語(yǔ)言編寫(xiě)的初始化子程序代碼。

void init_can(void)

{

canmod=0x01;

//將can控制器設(shè)置為復(fù)位模式以啟動(dòng)初始化

p1m2=p1m2|0x02;

//p1m2.1=`1`,p1m1.1=`0`(默 認(rèn))

canadr=btr0;

//btr0和btr1編程為125kbit/s@12mhz

candat=0x45;

canadr=btr1;

//tseg1=12,tseg2=3,sjw=2

candat=0x2b;

//sample=1->sample point~81%

canadr=acr10;

//將地址設(shè)置到驗(yàn)收代碼寄存器0(bank1)

candat=0x40; // 驗(yàn)收濾波代碼

candat=0xe0; //驗(yàn)收濾波代碼

canadr=amr10;

//將地址設(shè)置到驗(yàn)收屏蔽寄存器 0(bank1)

candat=0x00; //bank1:驗(yàn)收屏蔽0

candat=0x0f; //bank1:驗(yàn)收屏蔽1無(wú)關(guān)

candat=0xff; //bank1:驗(yàn)收屏蔽2無(wú)關(guān)

candat=0xff; //bank1:驗(yàn)收屏蔽3無(wú)關(guān)

canadr=acfmod;

//將地址設(shè)置到acf模式寄存器

candat=0x55;

//單驗(yàn)收濾波器使用11位id(sff)

canadr=acfprio;

//將地址設(shè)置到acf優(yōu)先級(jí)寄存器

candat=0xff;

//所有濾波器都為高優(yōu)先級(jí)

canadr=acfen;

//將地址設(shè)置到acf使能寄存器

candat=0x01;

//使能bank1的驗(yàn)收濾波器

canmod=0x00;

//選擇操作模式，退出 can控制器復(fù)位模式

}