Locus機(jī)器人被設(shè)計(jì)用來和工人一起合作在庫房工作。當(dāng)一個工人看到機(jī)器人在貨架邊上等待的時候，人工的從屏幕上讀取其所需要的物品是什么，并把它們挑揀出來放置到機(jī)器人上，接著機(jī)器人行駛到列表上其他的物品所在位置。人是不需要移動的，只要做我們最擅長的識別和從貨架里分揀到機(jī)器人里，這種分工方式是十分有效率的，充分利用人類和機(jī)器人的各自優(yōu)點(diǎn)。

2012年，亞馬遜用剛剛超過三季度的十億美元收購了Kiva Systems，一次性的確保了它自己幾乎是整個大型機(jī)器人物流的市場。但對于目前的Kiva使用者，包括Quiet Logistics在內(nèi)的使用者（Quiet Logistics使用Kiva機(jī)器人去支持多個委托人的集中化的倉庫操作）而言這是特殊的問題，就是一旦合約期結(jié)束他們需要另尋新的機(jī)器人了。

意識到了Kiva機(jī)器人提供的巨大價值和突然出現(xiàn)的潛在空缺市場，一大批公司開始盯著機(jī)器人倉庫的實(shí)現(xiàn)空間。有Adept, Fetch, Clearpath, IAM Robotics和Magazino這些都只是一部分的公司名稱。與其依賴其它人的新平臺，Quiet Logistics決定發(fā)展自己的機(jī)器人。Bruce Welty是Quiet Logistics的董事長，同時也是創(chuàng)建者和Locus機(jī)器人的主席。我們和他對話了解他所看到的Kiva機(jī)器人的問題，怎樣重新開發(fā)一個新的機(jī)器人以及為什么倉庫機(jī)器人的主要問題是軟件。

Locus機(jī)器人的設(shè)計(jì)是和人共同完成倉庫的訂單。Locus的移動建立在自動導(dǎo)航利用雷達(dá)追蹤它在預(yù)置地圖中的位置，帶有攝像頭和2D條形碼驗(yàn)證。任何一個機(jī)器人都清楚每個物品在倉庫中得位置，當(dāng)有物品在一個訂單中被需要時，機(jī)器人就會導(dǎo)航到物品的所在位置待命。工人被分配去巡邏倉庫區(qū)域，當(dāng)他們發(fā)現(xiàn)有機(jī)器人在貨架旁待命時，工人在它的屏幕上看其需要什么，分揀出來過后接著巡邏，機(jī)器人要么到下一個位置要么就直接駛向貨運(yùn)站。人不用扛任何東西或只為一份訂單就滿倉庫的裝轉(zhuǎn)，這大大的提高了效率。

接下來是我們對Locus機(jī)器人主席Bruce Welty的采訪。

IEEE Spectrum：你能簡單的介紹Locus的歷史嗎？

Bruce Welty：Locus是在Quiet Logistics里成型的：最初的時候它們是同一個公司。我們之所以要開始Locus的公司是當(dāng)Quiet還是Kiva的用戶時，Kiva被亞馬遜收購了，我們決定需要自己的技術(shù)。實(shí)際上2010年左右我們就開始思考對這個機(jī)器人的設(shè)計(jì)，也就是當(dāng)我們開始熟悉Kiva的時候。我們喜歡Kiva身上所具備的特點(diǎn)，但是同樣它也有我們不滿意的地方。所以，我們經(jīng)常思考關(guān)于下一代機(jī)器人的問題。

Q：Kiva有什么地方你不喜歡？這些是怎么讓你了開始想創(chuàng)造什么樣的Locus？

A：真的算下來的話，我們不喜歡的主要地方是易用性、費(fèi)用和安全。你可以想象到，一直重復(fù)一件事就是關(guān)于使它工作。所以，Kiva并不真的那么關(guān)心成本，或有多少工作是落實(shí)。他們沒有考慮它的重量的影響，或在人的周圍它是否安全，因?yàn)闄C(jī)器人空間里有人的存在。

使我們開始抓狂的事情是：貨架單位是非常昂貴的。機(jī)器人是開放的，所以灰塵會進(jìn)入它們的內(nèi)部，我們的維護(hù)問題90%都是這個原因引起的。我們也不喜歡Kiva把庫存隔離在建筑的某個地方。我們的觀點(diǎn)是，我們東西需要存放在我們可以控制的地方，我們必須想出一個機(jī)器人是不需要有那些貨架單位。

我們需要可以在現(xiàn)有的基礎(chǔ)設(shè)施進(jìn)行操作的。Kiva的技術(shù)是在2002-2003年建立的，回到當(dāng)時的工藝水平，現(xiàn)在我們使用的激光雷達(dá)和相機(jī)，當(dāng)時是負(fù)擔(dān)不得起的。我們有一個更復(fù)雜的導(dǎo)航系統(tǒng)，使我們能夠處理多機(jī)器人導(dǎo)航，Kiva的真的做不到。Kiva機(jī)器人有他們自己的方法，當(dāng)他們使用時沒有另外的人可以用。在我們的例子中，我們的機(jī)器人能做到相互之間不碰撞，不擋道和能看到彼此，在實(shí)時的環(huán)境中的變化作出反應(yīng)。

Q：你是如何開始設(shè)計(jì)一個新的機(jī)器人的？

A：為建造機(jī)器人，坦白的說我們是從愛好者目錄盒開始的，并且我們建立了一個基于Arduino的機(jī)器人。我們很快地意識到這個問題不是硬件問題，而是一個軟件問題，這使我們高興，因?yàn)槲覀兪桥浖娜恕＝酉聛砹硪粋€大的創(chuàng)新產(chǎn)生了，這是發(fā)生在當(dāng)Willow Garage把他們?nèi)康能浖冀o開源的時候，當(dāng)他們出版進(jìn)入ROS時。我們不必從頭開始創(chuàng)造一切，我們可以從基本功能開始建立，并加強(qiáng)它來做我們想做的。

之后我們機(jī)器人的能夠?qū)Ш搅?，這可能把我們約六個版本的機(jī)器人，最終我們從零開始建立了我們自己的機(jī)器人。第七個機(jī)器人只是開始，它有導(dǎo)航的能力。我們建造的第八，第九，和第十個機(jī)器人，我們把一個電樞放在里面了，處理人機(jī)工程學(xué)，負(fù)荷管理，和與人類的互動。

Q:當(dāng)你從你的第一個原型到你的最終設(shè)計(jì)，你學(xué)到了什么？

A:首先，我們知道這是一個軟件問題。在最后一天時，機(jī)器人是一個非常小的一個。其次，我們意識到，隨著時間的推移，機(jī)器人將變得更聰明，在這個意義上，摩爾定律將適用，機(jī)器人的能力將指數(shù)增加。因此，我們很快就變得非常大膽的，我們把大量的信息輸入我們的機(jī)器人里。另一件事，我們學(xué)到的是機(jī)器人創(chuàng)造了大量的數(shù)據(jù)，所以我們必須聰明的原則我們應(yīng)該保留的數(shù)據(jù)和刪除什么，數(shù)據(jù)我們存儲在哪里，以及如何通過數(shù)據(jù)傳輸，以盡量減少網(wǎng)絡(luò)流量。還有一個事實(shí)，傳感器變得如此便宜，所以現(xiàn)在我們開始可以增加了更多的檢測能力，因?yàn)樗絹碓奖阋宋覀兤诖@種趨勢繼續(xù)。

Q:你對倉庫機(jī)器人的未來有何想法？你看到機(jī)器人進(jìn)化到哪里，它們實(shí)際上能夠接管實(shí)際采摘任務(wù)嗎，或在中期時你認(rèn)為人類會更有效或更具成本效益？

A:我認(rèn)為這將是一個非常漸進(jìn)的過程。人類想要完全脫離現(xiàn)在的狀態(tài)，這需要很長一段時間。有一些公司已經(jīng)有實(shí)現(xiàn)的技術(shù)能挑揀一些東西了，用吸盤和夾子之類的撿起像是盒子、瓶子這種東西。但有許多的產(chǎn)品，形狀和大小和重量和密度等等，這是非常具有挑戰(zhàn)性的讓計(jì)算機(jī)操作去分揀。

機(jī)器人可以分揀東西的話，我們需要四件事去做：我們需要它是強(qiáng)大的，我們需要它是可靠的，我們需要它是快速的，我們需要它是便宜的。現(xiàn)在，沒有一件事能夠滿足。即使它做得很漂亮，一切都很好，它是快速的，但是人類仍然是便宜的。有些人認(rèn)為這是1- 2年就能解決的問題，我不在那個營地。有些人認(rèn)為這是3-5年的問題，一些人是在這個陣營可能是正確的。就我個人而言，我認(rèn)為這是5-7年的問題。它甚至可能是更多的，我職業(yè)里一直在倉庫呆著，倉庫是個非常，非常困難的地方工作。我認(rèn)為，機(jī)器人只是不善于處理那些不在可預(yù)測的狀態(tài)中的事情，而不是在一個可預(yù)測的狀態(tài)。