3．2 根據(jù)周期比例利用通用軟件規(guī)劃步態(tài)
由圖3可知，在一個完整的步態(tài)周期里包括2個雙支撐和2個單支撐時間，設置雙支撐占周期的20％，單支撐占周期的80％。對于單腿來說，整個周期里只有一個擺動周期，占周期的40％，支撐周期由一個單支撐和兩個雙支撐組成。占周期的60％。兩條腿的髖關節(jié)角度必須滿足式(1)，才能保持行走時身體平衡。

式中，r為髖關節(jié)的相關系數(shù)，n為自由度，xi和yi分別是人類和機器人在第i次運動的髖關節(jié)角度，x和y分別是人類和機器人在一個周期內(nèi)髖關節(jié)運動角度的平均值。根據(jù)式(1)利用目前通用的機器人行為編輯軟件進行步態(tài)規(guī)劃，規(guī)劃結果如圖4所示。

根據(jù)圖4所示的步態(tài)規(guī)劃與仿真圖對所設計的機器人進行行走試驗。試驗結果表明，機器人在行走之前要有立正的準備姿勢，使其重心與身體所在平面與地面垂直，通過調(diào)整膝關節(jié)角度實現(xiàn)機器人的穩(wěn)定行走，證明了該算法可行。

4 結論
設計了一款結構緊湊、外形美觀的小型雙足機器人本體，機器人共18個自由度，每條腿6個，每條臂3個，可用作科學研究平臺，也可用于機器人比賽。使用行為編輯軟件步態(tài)規(guī)劃所設計的機器人，所規(guī)劃的步態(tài)模式具有軌跡可達性和運動可控性，反映一種連續(xù)穩(wěn)定的自然行走模式。仿人模式的步態(tài)規(guī)劃方法從模仿人的角度很好反映擬人體生物機械的高效步行機理。采用模糊控制和專家控制理論，以步態(tài)穩(wěn)定狀態(tài)為輸入，非時間參考量軌跡的修正量為輸出，涮節(jié)機器人的瞬時步行速度和雙腳著地的周期比例，在線實時修正步態(tài)，機器人可在不改變空間運動路徑的情況下實現(xiàn)動態(tài)穩(wěn)定步行。