基于PIC單片機的仿生機器魚的舵機控制
3.3 舵機的速度控制
通過舵機的特性可以了解到舵機的瞬時運動速度是由其內(nèi)部的直流電動機和變速齒輪組的配合來決定的,在恒定的電壓驅(qū)動下,其數(shù)值是恒定的。但舵機的平均運動速度可通過分段停頓的控制方式來改變,例如,把動作幅度為90°的轉(zhuǎn)動細(xì)分為128 個停頓點,通過控制每個停頓點的時間長短來實現(xiàn)0°到90°變化的平均速度。也就是說,將90 度的連貫一步轉(zhuǎn)動變?yōu)?28 個停頓的步進(jìn)轉(zhuǎn)動,通過每步之間的短暫停頓可實現(xiàn)減速的目的,因為停頓時間非常短因此可看做是90°的連貫轉(zhuǎn)動,由于篇幅的限制,這里不再給出相應(yīng)的程序?qū)嵗?,感興趣的讀者可以自己參考上面的程序?qū)嵗M(jìn)行編寫。
4.結(jié)束語
本文介紹的這種方法產(chǎn)生的PWM 波形精度高,能夠很好的完成舵機的控制工作,舵機工作穩(wěn)定,我們設(shè)計制作的機器魚成功地實現(xiàn)了魚類的一些基本運動動作,如前游,加速,停止,前進(jìn)中轉(zhuǎn)彎等,這也驗證了所采用的多關(guān)節(jié)驅(qū)動方式和對多舵機的控制方法是行之有效的。本文通過以仿生機器魚為載體進(jìn)行撰文,意在拋磚引玉,希望對其它的舵機控制應(yīng)用起到幫助。
本文作者創(chuàng)新點:
文中以仿生機器魚為運用背景,采用PIC18F452 單片機作為舵機的控制單元,運用單片機的定時器從單片機的端口產(chǎn)生周期性脈沖信號。
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