5)16位定時器／計時器 16位的T／C可以實現(xiàn)精確的程序定時、波形產(chǎn)生和信號測量。T／Cl、T／C3的普通模式、CTC模式、快速PWM模式、相位修正PWM模式與T／C0、T／C2相同。

2 系統(tǒng)軟件設計
嵌入式電機控制系統(tǒng)在軟件設計上分為主機軟件設計與從機軟件設計。主機軟件設計主要分為主機的SPI驅(qū)動程序和主機通信程序。
從程序結(jié)構(gòu)角度而言，設備驅(qū)動程序是一組由內(nèi)核中的相關子例程和數(shù)據(jù)組成的I／O設備軟件接口，它的任務就是向系統(tǒng)提供接口函數(shù)。因此每種文件系統(tǒng)或設備都有自己的接口函數(shù)，這個函數(shù)就是一個fileoperations數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)中的成份幾乎全是函數(shù)指針。當內(nèi)核需要對某個設備進行特殊的操作時，它就調(diào)用相應的接口函數(shù)即驅(qū)動例程。這就使得控制從用戶進程轉(zhuǎn)移到了驅(qū)動例程，當驅(qū)動例程完成控制又返回至用戶進程。用戶態(tài)的程序使用內(nèi)核提供的標準系統(tǒng)調(diào)用來與內(nèi)核通訊，當每個系統(tǒng)調(diào)用被使用時，內(nèi)核就轉(zhuǎn)到相應的設備驅(qū)動例程來操縱。
調(diào)用基本接口函數(shù)都需要驅(qū)動程序的fileoperations結(jié)構(gòu)成員指向open()，read()，write()，release()等函數(shù)，實現(xiàn)了xxx_fops結(jié)構(gòu)體內(nèi)的各個入口點函數(shù)后，編寫設備驅(qū)動程序初始化函數(shù)，并在內(nèi)核啟動時注冊此函數(shù)，完成硬件設備的初始化設置。初始化程序片斷如下：
voidinitexxxdevice(viod){
／檢查硬件設備是否存在，如果存在進行硬件設備內(nèi)部寄存器初始化
if(result=registerchrdev(254，xxxdevice，xxxefops))
printk(Error：％dinitxxx_device()can'tgetMajorln，result)；
}
設備初始化函數(shù)中調(diào)用函數(shù)registerchrdev()來完成注冊字符，函數(shù)形式如下：
intregisterchrdev(unsignedintmajor，constchar*name，structfileoperations*fop)；
fops是指向?qū)崿F(xiàn)的fileoperations結(jié)構(gòu)體的操作指針。根據(jù)這些參數(shù)，采用如下命令，在／dev下創(chuàng)建該設備文件名。
mknod／dev／xxxdevicec2540。
主機通信程序流程如圖7所示。MEGAl28從機程序的流程圖如圖8所示。

3 結(jié)束語
該系統(tǒng)設計是對嵌入式技術與理論的拓展和應用，是對NETCON網(wǎng)絡化控制系統(tǒng)的升級與改進，實現(xiàn)了對電機控制系統(tǒng)實時監(jiān)控多路電機的狀態(tài)，并且可以控制任一路電機的轉(zhuǎn)速與相位。實現(xiàn)了單片機與ARM系列處理器之間的通信，解決了利用ARM處理器實現(xiàn)電機控制CPU工作效率低的問題。該方案經(jīng)過測試應用效果良好，大大提高了CPU的工作效率。但電機的測速精度還有待進一步提高，PWM調(diào)速范圍有待進一步加大，還需進一步優(yōu)化程序，提高整個系統(tǒng)的實時性。