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基于MSP430智能小車的設計

作者: 時間:2012-06-08 來源:網(wǎng)絡 收藏

3 軟件的
單片機實時監(jiān)控超聲波模塊傳送的信號并對其信號進行避障決策判斷,在不需要做出避障時沿直線行駛或停止,并且等待定時器的中斷信號產(chǎn)生,當需要避障時,就向有障礙物相反的方向調(diào)整出(左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、倒退并轉(zhuǎn)向)最佳的運行路線,軟件主要采用C語言進行編程。主控程序流程圖如圖4所示。

本文引用地址:http://m.ptau.cn/article/171327.htm

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運行的速度調(diào)控中加入PID算法來調(diào)控PWM對小車的運行速度進行決策控制,能夠很好的實現(xiàn)小車運行的穩(wěn)定性和可靠性,PID調(diào)控PWM的程序流程圖如圖5所示。

4 實驗結(jié)果
小車做成后對其性能測試:小車的正常運行速度約為0.11 m/s,在遇到的障礙物后做出的避障決策,跟程序中預先設定避障距離15 cm相差不多,根據(jù)試驗的測量數(shù)據(jù),小車預先設定的避障距離和實際的情況上下浮動0~3 cm,到達了預期的目標。

5 結(jié)論
采用的以單片機為平臺小車,能夠滿足控制要求,采用的超聲波避障、PID控制算法以及PWM速度控制,使得小車穩(wěn)定靈活可靠的運行。后續(xù)研究為改進小車實現(xiàn)更高化,采用ARM嵌入式、Linux操作系統(tǒng)和DSP,并加入各種智能傳感器等來實現(xiàn)小車的更高的人性化智能化。

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