0 引 言
隨著先進(jìn)制造技術(shù)的迅速發(fā)展，對運(yùn)動控制的精度要求也越來越高，而運(yùn)動伺服控制系統(tǒng)的性能很大程度上取決于伺服控制算法，通過運(yùn)動控制與智能控制的融合，從改進(jìn)傳統(tǒng)的PID控制，到現(xiàn)代的最優(yōu)控制、自適應(yīng)控制、智能控制技術(shù)，應(yīng)用先進(jìn)的智能控制策略達(dá)到高質(zhì)量的運(yùn)動控制效果，已經(jīng)成為當(dāng)前研究的一個(gè)熱點(diǎn)。
由于運(yùn)動伺服控制系統(tǒng)中存在負(fù)載模型參數(shù)的變化，機(jī)械摩擦、電機(jī)飽和等非線性因素，造成受控對象的非線性和模型不確定性，使得需要依靠精確的數(shù)學(xué)模型，系統(tǒng)模型參數(shù)的常規(guī)PID控制很難獲得超高精度、快響應(yīng)的運(yùn)動軌跡的要求。因此伺服控制系統(tǒng)越來越多采用PID與其他新型控制算法相結(jié)合的控制方式，如人工智能與專家系統(tǒng)、模糊控制、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法等，這里設(shè)計(jì)了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法的運(yùn)動伺服控制卡，采用DSP+CPLD的硬件平臺，采用單神經(jīng)元PID與CMAC并行控制的伺服控制算法，通過對伺服電機(jī)的控制實(shí)現(xiàn)對位置的閉環(huán)控制。仿真和實(shí)踐結(jié)果證明，這種運(yùn)動控制算法有魯棒性和抗干擾能力。

1 硬件設(shè)計(jì)
該運(yùn)動控制卡是以PC機(jī)作為主機(jī)的運(yùn)動控制卡，選用DSP作為核心微處理器，卡上集成編碼器信號采集和處理電路，D／A輸出電路，擴(kuò)展存儲器電路和DSP―PC通信電路。PC機(jī)把粗處理的數(shù)據(jù)通過DSP一PC通信接口傳遞給運(yùn)動控制系統(tǒng)，DSP通過對光電編碼器反饋信號處理電路的結(jié)果分析，計(jì)算出與給定位置的誤差值，再通過軟件位置調(diào)節(jié)器獲得位置控制量，計(jì)算出運(yùn)動速度控制量，產(chǎn)生的輸出信號經(jīng)D／A轉(zhuǎn)換將模擬電壓量送給伺服放大器，通過對伺服電機(jī)的控制實(shí)現(xiàn)對位置的閉環(huán)控制。系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

選用美國TI公司的16位定點(diǎn)DSPTMS320LF2407A作為運(yùn)動控制器的核心處理器，地址譯碼、時(shí)序邏輯、編碼器信號處理電路用CPLD來完成，用PCI接口芯片實(shí)現(xiàn)雙口RAM與PC機(jī)的通信，雙口RAM用來存儲和緩沖DSP與PC機(jī)間的通信數(shù)據(jù)，SRAM用來存儲運(yùn)動控制器運(yùn)行時(shí)的程序和數(shù)據(jù)。