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基于模糊控制的機器人尋線控制系統(tǒng)改進設計

作者: 時間:2009-12-08 來源:網絡 收藏

(4)合成通過上一步推理,每條規(guī)則都得到一個模糊結論,模糊合成是對模糊結論的綜合處理,最后得出總的結論。
(5)反模糊化通過各種反模糊化算法,將模糊推理融合的結果即模糊集隸屬函數轉化為一個精確值。
的自主行走是利用檢測偏離導引線的位置,即利用的姿態(tài)偏差值調整左右驅動電機的行進速度,從而調整機器人的運行軌跡,使其沿著導引線運行。此特點恰好符合模糊的思想,所以機器人尋線系統(tǒng)器可以采用模糊器。
本模糊有兩個輸入變量,分別是前后尋線模塊檢測到的引導線信息,即iF,iB。模糊輸出為左右驅動電機的速度差,即通過調整兩個驅動電機的速度差來調整機器人在導引線上的轉角。
根據尋線的配置方式,對前后尋線傳感器每一路進行編號,并按照尋線傳感器檢測到機器人相對導引線的姿態(tài)偏差,將傳感器的輸出轉換為16進制的偏差輸出值,傳感器編號如表1所示。

本文引用地址:http://m.ptau.cn/article/163433.htm

器的輸入量的語言值模糊子集確定為{LB,LS,MD,RS,RB}。其中:LB=左大;LS=左??;MD=中心;RS=有小;RB=右大。設定器輸入量論域為{一5,一3,一1,O,1,3,5},定義前方傳感器模塊(iF)的隸屬度函數如圖2所示(iB隸屬度函數與iF相同)。為計算簡單,本研究采用線性函數,從而減少控制器的計算負擔,提高數據處理速度。

輸出量語言值模糊子集選取為:{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}。其中:NB=負大;NM=負中;NS=負?。籞0=零;PS=正小;PM=正中;PB=正大。設定器的輸入量論域為[一6,一4,一2,0,2,4,6],定義輸出變量(OUT)的隸屬度函數(圖3)。



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