基于AVR單片機的滅火機器人設計與實現(xiàn)
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圖4電機驅(qū)動電路本文引用地址：http://m.ptau.cn/article/162619.htm
2.4 傳感器部分
滅火比賽需要機器人在盡量不碰撞墻壁的基礎上盡可能快地找到蠟燭并將火滅掉。在完成任務的過程中首先需要不碰撞墻壁，然后需要判斷前方是否有火焰。在找到火焰后需要判斷蠟燭旁邊的白線。如果碰撞墻壁的話，需要機器人能檢測出來并進行處理，不然就會發(fā)生機器人卡死的情況，那就不能完成任何任務。
圖5紅外傳感器電路
圖5所示為紅外傳感器的發(fā)射和接收電路。紅外射管采用脈寬調(diào)制(PWM)驅(qū)動，工作在38KHz的頻率下，減少發(fā)射電路的功耗。脈沖發(fā)生器由NE555構成，通過外部的電位器R1來調(diào)節(jié)占空比和脈沖頻率，由于紅外肉眼不可見，所以電路中加入一個LED指示燈來指示紅外發(fā)射管是否在工作。該LED和紅外發(fā)射管串聯(lián)，當紅外發(fā)射管正常工作時，該LED燈會點亮。接收電路采用西門子公司生產(chǎn)的紅外專用集成接收芯片SFH506-38，它只有接收到38KHZ的脈沖波時才會作用。它內(nèi)部集成了選項、濾波、放大電路，對外只有3個引腳：①腳為信號輸出端；②腳為接地端；③腳為電源端，所以使用起來非常方便，效果比較理想。
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