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基于單輪車(chē)輛懸架的Fuzzy-PID控制器設(shè)計(jì)和仿真

作者: 時(shí)間:2011-05-09 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

摘要:研究主動(dòng)空氣懸架的控制問(wèn)題,在主動(dòng)空氣懸的常規(guī)PID的基礎(chǔ)上,運(yùn)用模糊推理對(duì)常規(guī)PID控削器進(jìn)行參數(shù)在線修訂,主動(dòng)空氣懸架的,并對(duì)控制的車(chē)輛主動(dòng)空氣懸架進(jìn)行Matlab建模和試驗(yàn)。結(jié)果表明,與車(chē)輛被動(dòng)空氣懸架、常規(guī)PID控制的車(chē)輛主動(dòng)空氣懸架相比,控制的車(chē)輛主動(dòng)空氣懸架可大大降低車(chē)身加速度和懸架動(dòng)行程,提高車(chē)輛乘坐舒適性和操縱穩(wěn)定性,具有良好的魯棒性,從而驗(yàn)證了Fuzzy-PID的有效性和實(shí)用性。
關(guān)鍵詞:車(chē)輛工程;汽車(chē)行駛平版性;模糊控制;Fuzzy-PID控制器;主動(dòng)懸架

隨著高速公路的日益發(fā)展,人們對(duì)汽車(chē)高速行駛時(shí)平順性和安全性的要求越來(lái)越高。良好的車(chē)輛懸架系統(tǒng)可以有效地降低由于路面不規(guī)則激勵(lì)造成過(guò)大車(chē)體加速度,使車(chē)輛具有良好的行駛平順性和安全性。自主動(dòng)懸架的概念提出以來(lái),人們已經(jīng)探求用各種控制理論算法主動(dòng)懸架控制器。研究其在提高主動(dòng)懸架中的應(yīng)用效果。
模糊邏輯人類(lèi)模糊思維這一抽象機(jī)理,它強(qiáng)調(diào)的重點(diǎn)是應(yīng)用的簡(jiǎn)單和方便。自20世紀(jì)60年代,模糊數(shù)學(xué)的建立為模糊推理系統(tǒng)尤其是模糊控制系統(tǒng)的應(yīng)用奠定了理論基礎(chǔ)。目前,模糊推理系統(tǒng)已成功應(yīng)用于自動(dòng)控制、數(shù)據(jù)分類(lèi)、決策分析、專(zhuān)家系統(tǒng)以及計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)之中。
本文研究車(chē)輛主動(dòng)空氣懸架的控制問(wèn)題,在車(chē)輛主動(dòng)空氣懸的常規(guī)PID控制器的基礎(chǔ)上,運(yùn)用模糊推理對(duì)常規(guī)PID控制器進(jìn)行參數(shù)在線修訂,控制策略融合了PID控制和模糊控制的優(yōu)點(diǎn),設(shè)計(jì)了車(chē)輛主動(dòng)空氣懸架的Fuzzy—PID控制器,并對(duì)Fuzzy—PID控制的單輪車(chē)輛主動(dòng)空氣懸架進(jìn)行Matlab建模和試驗(yàn)。仿真結(jié)果表明,與車(chē)輛被動(dòng)空氣懸架、常規(guī)PID控制的車(chē)輛主動(dòng)空氣懸架相比,F(xiàn)uzzy—PID控制的車(chē)輛主動(dòng)空氣懸架可大大降低車(chē)身加速度和懸架動(dòng)行程,提高車(chē)輛乘坐舒適性和操縱穩(wěn)定性,具有良好的魯棒性,從而驗(yàn)證了Fuzzy—PID控制器的有效性和實(shí)用性。

1 單輪車(chē)輛主動(dòng)懸架和路面激勵(lì)
設(shè)計(jì)車(chē)輛懸架系統(tǒng)時(shí),可把單輪車(chē)輛主動(dòng)懸架模型(即單輪車(chē)輛模型)簡(jiǎn)化成一個(gè)彈簧-阻尼系統(tǒng),該系統(tǒng)的力學(xué)模型如圖1所示。

本文引用地址:http://m.ptau.cn/article/162108.htm

a.JPG


單輪車(chē)輛主動(dòng)懸架的數(shù)學(xué)模型為:
b.JPG
式中,m1為車(chē)身質(zhì)量,m2為懸架質(zhì)量,x1為車(chē)身垂直位移,X2為懸架垂直位移,U為路面激勵(lì),k1和k2為彈簧胡克系數(shù),b1和b2為阻尼系數(shù)。
路面不平度隨機(jī)激勵(lì)為:
c.JPG
式(3)中:no為參考空間頻率,Gq(no)為參考空間頻率下的路面功率譜密度,w(t)為白噪聲。

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