国产肉体XXXX裸体137大胆,国产成人久久精品流白浆,国产乱子伦视频在线观看,无码中文字幕免费一区二区三区 国产成人手机在线-午夜国产精品无套-swag国产精品-国产毛片久久国产

關(guān) 閉

新聞中心

EEPW首頁 > 工控自動化 > 設(shè)計應(yīng)用 > 基于負(fù)壓吸附的輪式玻窗清潔機(jī)器人

基于負(fù)壓吸附的輪式玻窗清潔機(jī)器人

作者: 時間:2011-09-27 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏
4 玻窗控制算法

本文引用地址:http://m.ptau.cn/article/161461.htm

  控制系統(tǒng)中由應(yīng)用程序來實現(xiàn)控制任務(wù),因此,應(yīng)用程序設(shè)計的好壞直接決定了整個系統(tǒng)的控制質(zhì)量和控制效率。圖4為控制算法流程圖。首先對控制系統(tǒng)的系統(tǒng)變量初始化、I/O口初始化、中斷系統(tǒng)初始化、外圍初始化等操作;然后通過無線接收模塊nRF24L01接收來自手勢識別系統(tǒng)發(fā)送來的控制信號,依靠SPI與單片機(jī)進(jìn)行通信;最后,單片機(jī)將無線接收模塊接收到的控制信號進(jìn)行運算處理,產(chǎn)生控制左右電機(jī)的信號,并傳送給驅(qū)動放大器,經(jīng)放大后的控制信號直接驅(qū)動兩個電機(jī),實現(xiàn)的全方位移動控制。

  

  5 玻窗測試

  在實驗室豎直玻璃上進(jìn)行測試,玻璃面上涂有少許深色污漬。如圖5所示,玻窗機(jī)器人能很好地在玻窗上,并能實現(xiàn)在豎直方向全方位自由移動。向上移動速度為7 cm/s,向下移動速度為14 cm/s,左右移動速度為10 cm/s,其他方向移動速度介于7~14 cm/s之間。實驗表明,該機(jī)器人能很好地去除玻璃上的污漬,清潔效果良好。

  

  針對目前高層住宅清洗玻璃時面臨的操作繁瑣、難度較大、危險較高等問題,本文介紹了一種新型玻窗清潔機(jī)器人,給出了玻窗清潔機(jī)器人的總體設(shè)計思路,重點闡述了玻窗清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計、驅(qū)動模塊以及控制算法。實驗表明,該玻窗清潔機(jī)器人可在豎直玻璃壁面全方位自由移動,避免了玻窗清潔帶來的高空作業(yè)危險,而且操作簡單、使用方便,有較高的可行性和準(zhǔn)確性,具有重要的應(yīng)用價值和廣闊的市場前景。


上一頁 1 2 3 下一頁

評論


相關(guān)推薦

技術(shù)專區(qū)

關(guān)閉