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基于分布式控制系統(tǒng)的輪式智能機(jī)器人研究

0 引言智能機(jī)器人研究在當(dāng)前機(jī)器人研究領(lǐng)域具有十分突出的地位，其顯著的特點(diǎn)是具有環(huán)境感知、判斷決策、人機(jī)交互等功能。具體地說，應(yīng)該具有可移動(dòng)性，能根據(jù)命令或需要到達(dá)指定工作地點(diǎn)或區(qū)域；應(yīng)具有圖像識(shí)別能力
關(guān)鍵字：器人研究智能機(jī) 輪式分布式控制系統(tǒng) 基于

目前，市場(chǎng)上雖然出現(xiàn)了一些爬壁機(jī)器人，但至今還沒有一種專門針對(duì)玻窗清潔的機(jī)器人。本文介紹了一種基于負(fù)壓吸附的輪式玻窗清潔機(jī)器人，將其用于高層住宅的的玻璃清洗工作。使用該機(jī)器人可以避免玻窗清潔帶來的高空
關(guān)鍵字：清潔機(jī)器人輪式吸附負(fù)壓基于

智能輪式移動(dòng)機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),為了優(yōu)化智能輪式移動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)，提出了一種基于ARM微處理器和復(fù)雜可編程邏輯器件（CPLD）的嵌入式控制系統(tǒng)。硬件部分采用以ARM和CPLD為核心的模塊化設(shè)計(jì)，軟件部分采用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/OS?鄄Ⅱ，并設(shè)計(jì)了電機(jī)速度調(diào)節(jié)的控制算法。實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)、超聲傳感等任務(wù)模塊的系統(tǒng)控制。仿真和運(yùn)行實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，控制靈活，達(dá)到預(yù)期的設(shè)計(jì)目標(biāo)。
關(guān)鍵字：控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 嵌入式機(jī)器人輪式移動(dòng) 智能數(shù)字信號(hào)

輪式移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一項(xiàng)重要內(nèi)容．它集機(jī)械、電子、檢測(cè)技術(shù)與智能控制于一體。在各種移動(dòng)機(jī)構(gòu)中，輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)最為常見。輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)之所以得到廣泛的應(yīng)用。主要是因?yàn)槿菀卓刂破湟苿?dòng)速度和移動(dòng)
關(guān)鍵字：控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 機(jī)器人輪式自動(dòng) 單片機(jī)