一種多傳感器可信度的確定方法
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該矩陣是對(duì)稱陣，即
，且對(duì)角線元素為1。由式(4)，傳感器量測(cè)距離平均值mj越近，該結(jié)果同其他結(jié)果的可信度比值就會(huì)越高，則判斷矩陣中相應(yīng)元素就會(huì)越大。對(duì)于目標(biāo)j，該傳感器的可信度也將會(huì)越大。判別矩陣求解可信度的步驟為：(1)將判斷矩陣Dj的各列作歸一化處理，得到矩陣
。其中的元素一般項(xiàng)為：
(2)將列歸一化的判斷矩陣*****按行相加，得到過渡可信度向量
。其元素的一般項(xiàng)為：
(3)將過渡可信度向量
歸一化，得到可信度向量Wj。其中的元素
表示第r個(gè)傳感器對(duì)目標(biāo)j的可信度。
對(duì)每一組重復(fù)此過程，分別建立各目標(biāo)的判斷矩陣(q個(gè))，相應(yīng)得到q個(gè)可信度向量Wj(j=1，2，…，q)。傳感器r(r=1，2，…，p)的綜合可信度為其對(duì)各個(gè)目標(biāo)量測(cè)可信度的平均值
。3 仿真實(shí)例及誤差分析
為驗(yàn)證該傳感器可信度的有效性，運(yùn)用java語(yǔ)言模擬5個(gè)傳感器對(duì)地面上卡車的運(yùn)動(dòng)情況的探測(cè)，利用文中算法融合數(shù)據(jù)與等可信度(每個(gè)傳感器賦予相同可信度)的融合結(jié)果進(jìn)行比較，如圖1。本文引用地址：http://m.ptau.cn/article/161157.htm
由圖1看出，本文AHP可信度確定法的融合結(jié)果更為接近目標(biāo)真實(shí)數(shù)據(jù)，優(yōu)于等可信度法的融合結(jié)果。
分別計(jì)算AHP可信度確定法的融合結(jié)果與真實(shí)數(shù)據(jù)間的均方誤差和平均距離，并與等可信度方法融合結(jié)果進(jìn)行比較如表1：
由表1可以看出，本文融合數(shù)據(jù)與真實(shí)數(shù)據(jù)間的均方誤差和平均距離比等可信度融合結(jié)果小，驗(yàn)證了改可信度確定方法的有效性。
4 結(jié)論
本文借鑒層次分析法的思想，通過信息的相對(duì)可信度建立了傳感器可信度矩陣，進(jìn)而對(duì)所有傳感器按可信度進(jìn)行排序，根據(jù)傳感器的可信度決定參與融合量測(cè)客觀性，通過對(duì)地面卡車的融合結(jié)果進(jìn)行分析，驗(yàn)證了該方法的有效性。
評(píng)論