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雙接收頭在智能小車系統(tǒng)中的應(yīng)用

作者: 時(shí)間:2012-04-10 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

將公式6想減的兩項(xiàng)做除法不難發(fā)現(xiàn)第一項(xiàng)始終大于第二項(xiàng),所以z2-z1是關(guān)于l的增函數(shù), 同時(shí)隨著h的減小,z2-z1同樣會變大,也就是說當(dāng)障礙物體靠近時(shí),如果其偏離了的中心(即不會撞到)有一個(gè)明顯的特征為其z2-z1的值會比較大,我們可以取d=5cm h=30cm, 讓l在[10cm,30cm]間變化,做出的曲線如圖3所示,各個(gè)物理量的幾何關(guān)系見圖4 。

60.jpg
圖4 各個(gè)物理量的幾何關(guān)系



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