基于WiFi的遠(yuǎn)程視頻傳輸智能機(jī)器人設(shè)計(jì)

作者：時(shí)間：2013-04-22 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)

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線性穩(wěn)壓器具有輸出電壓恒定或可調(diào)、穩(wěn)壓精度高的優(yōu)點(diǎn)，但是由于其線性調(diào)整工作方式在工作中會(huì)造成較大的“熱損失”，導(dǎo)致其電源利用率不高、工作效率低下，不易達(dá)到便攜式設(shè)備對(duì)低功耗的要求。因此為保證較高的電源利用率，舵機(jī)驅(qū)動(dòng)采用LM2596開(kāi)關(guān)型穩(wěn)壓芯片實(shí)現(xiàn)，它可以提供3 A以上電流，驅(qū)動(dòng)強(qiáng)勁。圖3給出了舵機(jī)驅(qū)動(dòng)方案。

本文引用地址：http://m.ptau.cn/article/153531.htm

由于舵機(jī)型號(hào)為MG995，其工作電壓為5．0 V～7．0 V。因此舵機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片選擇了可調(diào)LM2596-ADJ芯片，其輸出電壓Vout=Vref(1．0+R2／R1)，其中，Vref=1．23 V為芯片內(nèi)部參考電壓。

3 軟件設(shè)計(jì)
軟件部分是機(jī)器人智能化的體現(xiàn)，它控制WiFiRobot所有的運(yùn)行狀態(tài)。整個(gè)軟件系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)如圖4所示。

操作系統(tǒng)采用OpenWrt，此部分在路由器刷機(jī)部分完成，主要完成視頻采集、數(shù)據(jù)傳輸、轉(zhuǎn)發(fā)等功能。上位機(jī)軟件控制燈光控制、拍照、實(shí)時(shí)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)等行為。下位機(jī)軟件通過(guò)接收來(lái)自上位機(jī)的命令，從而執(zhí)行相應(yīng)操作。而連接上位機(jī)和下位機(jī)之間的紐帶就是通信協(xié)議，軟件部分包括通信協(xié)議，客戶端控制軟件和下位機(jī)軟件。在此主要介紹通信協(xié)議和上位機(jī)的開(kāi)發(fā)。
3．1 通信協(xié)議
上位機(jī)采用數(shù)據(jù)包格式傳送指令，也可以采用單字符的形式發(fā)送，由于單字符通信方式干擾較大，因此采用數(shù)據(jù)包格式傳送指令，包頭用OXFF，包尾用OXFF，無(wú)校驗(yàn)位。上位機(jī)利用無(wú)線網(wǎng)卡通過(guò)Socket發(fā)送數(shù)據(jù)包到路由器，路由器通過(guò)解包機(jī)制把數(shù)據(jù)包解開(kāi)，通過(guò)串口發(fā)送到單片機(jī)并通過(guò)控制模塊執(zhí)行相關(guān)操作。其協(xié)議規(guī)定如表1所示。