用DSP實現(xiàn)增量式光電編碼器的細分
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3 軟件辨向本文引用地址：http://m.ptau.cn/article/151159.htm
要精確的控制電機，就必須精確判斷當電機轉(zhuǎn)動出現(xiàn)來回擺動時的方向。對硬件辨向只能做到在整周期計數(shù)時知道電機的轉(zhuǎn)動方向，當在一個整周期內(nèi)方向改變時，硬件辨向就不能及時的傳遞方向信息。我們根據(jù)判方向的規(guī)則，在軟件中完成辨向，在1，2，7，8卦限，x2小于等于2.5v時為順時針轉(zhuǎn)動，大于2.5v為逆時針轉(zhuǎn)動;在3，4，5，6卦限，x2大于2.5v時為順時針轉(zhuǎn)動， 小于等于2.5v為逆時針轉(zhuǎn)動;程序流程：
direction=1,表示順時針，為0是逆時針；
若做到1024細分, 分八個卦限，每個卦限有256個細分值。在DSP中只需要256×16個單元存儲細分值即可。
細分碼如下：
在DSP中有
細分碼 | 地址碼 | |
卦限地址 | A/D轉(zhuǎn)換得到的地址 | |
000，0000，0000 | 000 3 | 00，0000，0000～00，0000，0010 |
000，0000，0001 | 000 6 | 00，0000，0011～0000，0010～101 |
000，0000，0010 | 。 9 | 1001 |
000，0000，0011 | 。13 | 1101 |
000，0000，0100 | 。16 | 10000 |
000，0000，0101 | 19 | 1 |
000，0000，0110 | 22 |
|
000，0000，0111 | 25 |
|
000，0000，1001 | 28 |
|
000，0000，1010..... | 31 |
|
000，0000，1011 | 35 |
|
000，0000，1100 | 38 |
|
000，0000，1101 | 41 |
|
000，0000，1110 | 44 |
|
000，0000，1111 | 47 |
|
000，0001，0000 | 50 |
|
000，0001，0001 | 53 |
|
000，0001，0010 | 57 |
|
| 60 |
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| 63 |
|
| 66 |
|
| 69 |
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000，0110，1111 | 366 |
|
000，0111，0000 | 370 |
|
000，0111，0001 | 373 |
|
000，0111，0010 | 377 |
|
000，0111，0011 | 381 |
|
000，0111，0100 | 384 |
|
000，0111，0101 | 388 |
|
000，0111，0110 | 391 |
|
000，0111，0111 | 395 |
|
000，0111，1000 | 399 |
|
000，0111，1001 | 402 |
|
000，0111，1010 | 406 |
|
000，0111，1011 | 410 |
|
000，0111，1100 | 413 |
|
000，0111，1101 | 417 |
|
000，0111，1110 | 420 |
|
000，0111，1111 | 424 |
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000，1000，0000 |
|
|
...... |
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000，1111，1000(248) | 945 |
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000，1111，1001 | 981 |
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000，1111，1010 | 987 |
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000，1111，1011 | 993 |
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000，1111，1100 | 999 |
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000，1111，1101 | 1005 |
|
000，1111，1110 | 1012 |
|
000，1111，1111 | 1018 | 00 |
001，0000，0000 | 1024 | 11，1111，1111～11，1111，1 |
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