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基于嵌入式處理器的無人機地面控制站設計

作者:謝方明 梁存真 防空兵指揮學院 時間:2011-02-22 來源:電子產品世界 收藏

  3 軟件方案

本文引用地址:http://m.ptau.cn/article/117109.htm

  基于硬件方案,運行定制的Windows CE操作系統(tǒng),編寫測控控制臺軟件,實現(xiàn)對無人機控測遙數(shù)據(jù)控制和處理。

  3.1 WinCE的定制

  過微軟提供的Platform Builder根據(jù)需要定制Windows CE操作系統(tǒng),具體步驟如下。

  新建平臺:在platform Builder 平臺利用向導上創(chuàng)建一個基于CAYMAN:ARMV4I包的平臺。

  添加驅動:在PB右邊的catalog窗口中選擇所要填加的驅動或應用,包括串口驅動等。

  刪除組件:刪除不需要的組件,以減小定制后的操作系統(tǒng)體積。

  編譯WinCE:得到二進制的image:“nk.bin”和“nk.nb0”。

  燒寫EBOOT:利用開發(fā)系統(tǒng)JTAG加載程序加載Eboot。

  下載運行WinCE鏡像:利用Eboot通過以太網下載方式把nk.nb映像文件下載到平臺的的RAM空間執(zhí)行。

  輸出SDK:輸出定制平臺的SDK,用于編寫在該平臺下運行的測控應用程序。

  3.2 測控控制臺軟件

  3.2.1 軟件結構
 

 

  測控主程序在操作系統(tǒng)提供的支撐下,主要功能是由串口通信模塊實現(xiàn)數(shù)據(jù)收發(fā),包括完成遙控指令、程控飛行數(shù)據(jù)和任務設備控制指令的上傳,完成遙測數(shù)據(jù)及其它下行數(shù)據(jù)的接收和存儲,并向操作人員提供遙測數(shù)據(jù)顯示和回放功能、撥號管理功能、指令輸入功能等,軟件功能組成和結構如圖4所示。

  3.2.2 串口通信模塊的實現(xiàn)

  測控程序采用API函數(shù)實現(xiàn)串口通訊,通信流程如圖5所示。

  3.2.3 數(shù)據(jù)處理和圖形顯示

  數(shù)據(jù)處理用于對讀串口線程得到的數(shù)據(jù)進行處理,根據(jù)與飛行控制器約定的數(shù)據(jù)格式協(xié)議,從數(shù)據(jù)串中分別取出各種飛行參數(shù)到相應的變量中,并調用更新函數(shù)更新對應的Edit Control的顯示內容。

  遙測數(shù)據(jù)中的俯仰角、滾轉角、航向角和高度四個參數(shù),對于無人機飛行狀態(tài)的判斷具有重要作用,為避免占用過多系統(tǒng)資源,采用屏幕繪圖動態(tài)顯示,在更新時僅對成圖的關鍵點進行相應的計算,避免屏閃。

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關鍵詞: 無線通信 PXA270 

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