增加了前饋控制環(huán)節(jié)的速度曲線，系統(tǒng)超調(diào)現(xiàn)象明顯減小，系統(tǒng)的響應(yīng)性能明顯得到提高，如圖4所示。

　　1.3 前饋控制參數(shù)分析

　　前饋控制中有兩個(gè)重要的參數(shù)，一是加速度指令，二是前饋增益的放大倍率，兩者相乘就可以得到前饋力矩指令，如公式(1)所示。下面對(duì)這兩個(gè)參數(shù)的影響進(jìn)行分析。

　　1.3.1 加速度指令

　　將電梯的速度指令進(jìn)行微分，就可以得到加速度指令。至于為什么要用加速度而不用速度，可以根據(jù)公式(2)得出其原因，當(dāng)電梯載重不變時(shí)，電梯加速度跟力成正比，在主機(jī)繩輪直徑不變的前提下，電梯加速度指令跟力矩指令成正比。因此，加速度的大小可以直接反映力矩的大小。
       

　　加速度指令前饋相當(dāng)于力矩指令前饋，而系統(tǒng)的力矩指令能直接控制變頻器的輸出電流值，這樣就有助于直接控制電機(jī)的穩(wěn)定運(yùn)行。

　　1.3.2 前饋增益

　　前饋增益是一個(gè)放大倍數(shù)，它將加速度放大，并使之變成力矩指令。由于電梯在勻速段時(shí)加速度為零，前饋力矩也為零，而在加減速段，前饋力矩的值必須要與真實(shí)需求的輸出力矩相同，這樣才能發(fā)揮出前饋控制在電梯運(yùn)行中的性能優(yōu)勢(shì)。

　　加減速時(shí)的輸出力矩大小與電梯系統(tǒng)慣量有直接關(guān)系，而每一臺(tái)電梯的系統(tǒng)慣量都不一樣。其系統(tǒng)慣量會(huì)受到包括提升高度、裝飾重量、補(bǔ)償率、電梯負(fù)載、旋轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等因素的影響。因此，我們必須通過(guò)對(duì)電梯系統(tǒng)慣量的自學(xué)習(xí)，來(lái)推算出真實(shí)需求的前饋增益，這種自學(xué)習(xí)的方式在不同的控制系統(tǒng)可以有不同的方法。

　　本系統(tǒng)的自學(xué)習(xí)功能，是自動(dòng)計(jì)算系統(tǒng)減速運(yùn)行與勻速運(yùn)行時(shí)力矩指令之間的差值，并且由于電梯在0%負(fù)載與100%負(fù)載時(shí)的系統(tǒng)有效慣量差別大，因此，我們需要分別學(xué)習(xí)其在0%負(fù)載與100%負(fù)載時(shí)的力矩差值，以便系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算其在不同負(fù)載下的力矩增益值。如圖5所示。