4 仿真實例

　　本文設(shè)計了兩種環(huán)境進行仿真，結(jié)果如圖6和7。

　　可以看出，雖然原始圖像的地面上有一些反光、陰影等，本文的算法都能成功地進行圖像分割，具有良好的魯棒性。此外，還能成功地識別出地面上的障礙物，進而本系統(tǒng)就達到了移動機器人識別室內(nèi)環(huán)境障礙物的目的，實現(xiàn)了移動機器人視覺導(dǎo)航中的避障功能。

　　5 總結(jié)

　　機器人視覺系統(tǒng)通過對攝像機拍攝的圖像進行實時分析處理，從而區(qū)別障礙物和可行路徑，進而對移動機器人進行導(dǎo)航。

　　本文主要研究室內(nèi)環(huán)境下的視覺導(dǎo)航。選取顏色作為分析對象，采用3×3模板進行中值平滑濾波分析了RGB和HSV顏色空間模型及轉(zhuǎn)換關(guān)系，介紹了大津閾值分割法和改進的閾值迭代法，并通過彩色補償原理進行彩色補償，最后實驗仿真驗證其可行性，實現(xiàn)了室內(nèi)環(huán)境下特征信息的提取和物體的識別和。

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