德國BERGERLAHR機器人在工件檢測中的應用
利用EdiTasc通用數(shù)控軟件的Mtasc語言可以很方便簡單地完成上面的定位運動。程序結構大體如下:
I=-1;/*行位置變量*/
J=-1;/*列位置變量*/
For50{/*逐行檢測產(chǎn)品*/
I=I1;
For50{/*逐列檢測產(chǎn)品*/
J=J1;
If(Input1==1){/*輸入口1,一個產(chǎn)品檢測完信號,可以運動到下個產(chǎn)品上面*/
Xposi=I*8040;/*下個產(chǎn)品的行位置*/
Yposi=J*5025;/*下個產(chǎn)品的列位置*/
XXposiYYposiMF;/*Z軸快速運動到該產(chǎn)品上方*/
Wait0.0;/*等待0.0秒,目的是保證Z軸已運動到該產(chǎn)品上方*/
}
OutOutput1/*輸出口1給CCD像機信號,Z軸已到產(chǎn)品的上面,CCD可以工作*/
}
}
從機器人把Z軸和上面CCD相機運動到產(chǎn)品上面后,CCD相機檢測到開始新的位置檢測工作信號后,攝取一副圖象。圖象處理軟件的功能大體如下:1)第一步是先對圖象二值化處理,由于采用近似平行光從側面照明,產(chǎn)品的兩個幾乎相互垂直的外邊可以很清楚地被檢測出來。2)第二步是對兩個幾乎相互垂直的外邊的位置進行推算,為得當更準的位置,利用像素間差補。3)把得到的位置數(shù)據(jù)傳給EdiTasc軟件。EdiTasc通用數(shù)控軟件得到新的位置數(shù)據(jù)后,根據(jù)所得位置的差來移動X軸和Y軸到產(chǎn)品上面。實際中0.1mm的位置差用百格拉的機器人很輕松得到保證。
到達產(chǎn)品的正上方后機器手把測量用插頭迅速準確插入產(chǎn)品信號端子上,先給產(chǎn)品通電,然后測量儀器按一定時序發(fā)出檢測信號,并接收該產(chǎn)品對應各個功能時的輸出信號,并以此為依據(jù)來判斷產(chǎn)品是否合格。
六、結論
采用百格拉公司的機器人后使上面的產(chǎn)品質量檢測速度大為提高,而且沒有忘檢測現(xiàn)象出現(xiàn)。省去打量人力,大量降低成人工成本。該機器人運行一年后就收回所投入的成本。該機器人在正常維護下至少運行十年。實際中下面的領域是幾個典型的直角坐標機器人的應用:1)從面包包裝,雞蛋噴碼,BOURJOIS公司和LAUDER化妝品公司口紅的裝配和包裝,很多藥品的包裝;2)精密工件到電子產(chǎn)品的裝配,檢測和包裝:如西門子和諾基亞的手機生產(chǎn)中,菲利浦和Suntec的電子元件生產(chǎn)線;3)其它一些大批量產(chǎn)品的生產(chǎn)過程中的檢測和裝配。4)大眾和奔馳公司的汽車的生產(chǎn)線,博世公司廠內自動化生產(chǎn)線,海德堡印刷機生產(chǎn)線上。隨著大批量全自動化生產(chǎn)的迅猛發(fā)展及很多產(chǎn)品要在許多生產(chǎn)環(huán)節(jié)100%被檢測,這類直角坐標機器人將具有更加廣范的市場前景和發(fā)展?jié)摿Γ?
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