由圖分析可知，K值不能選取過大，過大容易引起系統(tǒng)響應(yīng)超調(diào)過大；K值也不能過小，過小則使過渡過程加長。因此，可先確定一個(gè)合理的增益K，再根據(jù)實(shí)控結(jié)果進(jìn)行調(diào)整；由于采用了規(guī)范化學(xué)習(xí)算法，學(xué)習(xí)速率ηp、ηI、ηD可取大些。如果過程從超調(diào)趨向平穩(wěn)的時(shí)間過長，可增加ηp、ηD而不采用ηI。

利用具有自學(xué)習(xí)和自適應(yīng)能力的單神經(jīng)元來構(gòu)成單神經(jīng)元自適應(yīng)PID控制器，不僅結(jié)構(gòu)簡單，學(xué)習(xí)算法物理意義明確，計(jì)算量小，而且能適應(yīng)環(huán)境變化，具有較強(qiáng)的魯棒性。

4 結(jié)論

筆者所設(shè)計(jì)的張力控制試驗(yàn)平臺(tái)已經(jīng)建成并投入試驗(yàn)應(yīng)用。實(shí)驗(yàn)表明，其能夠模擬工業(yè)多種生產(chǎn)實(shí)際情況，它的構(gòu)建為解決工業(yè)生產(chǎn)中高速、高精度張力控制策略的研究提供試驗(yàn)條件；為張力控制器的開發(fā)、調(diào)試、優(yōu)化、考核提供了一種經(jīng)濟(jì)而高效的手段。

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