手動示教模式的功能是讓操作人員記錄機器人位置姿態(tài)并生成焊接軌跡。在機器人的實際應(yīng)用中， 需要操作人員在手動操作模式下移動機器人關(guān)節(jié)使焊槍末端始終沿著規(guī)定的焊接軌跡移動， 然后在示教模式下記錄運動過程中的關(guān)鍵位置點， 并根據(jù)焊接的要求插入打開焊槍、關(guān)閉焊槍、輸入焊接速度、暫停等功能指令， 最后保存軌跡生成可再現(xiàn)的示教程序［4］。程序中對焊槍的控制是將M 指令進行譯碼后， 交給PLC 引擎運算， 并通過PLC 輸出點控制焊槍的開始點和結(jié)束點。示教功能界面如圖5 所示。在自動運行界面下， 操作者可重復(fù)調(diào)用保存好的示教軌跡程序， 控制機器人運動， 完成焊接。

5 結(jié)束語

本文介紹的基于PC 機和Windows 系統(tǒng)的機器人控制系統(tǒng)具有運行穩(wěn)定、系統(tǒng)內(nèi)核升級方便、應(yīng)用軟件開發(fā)周期短、界面友好等優(yōu)點。本系統(tǒng)實現(xiàn)了對6 個自由度機器人的聯(lián)動控制， 完成了示教編程、參數(shù)設(shè)定， 自動運行等功能模塊的編程。搭配松下A4N 系列伺服和廣東伺博科NBC－350 二氧化碳氣保焊機， 在實際的焊接應(yīng)用中取得了良好的效果。通過對焊接速度和焊接電流， 電壓等參數(shù)的調(diào)節(jié)， 焊接質(zhì)量達到了技術(shù)要求， 軌跡準確， 焊縫平滑。接下去， 機器人系統(tǒng)的進一步研究工作將主要在以下兩個方面：

（1） 深入研究機器人運動的速度前饋和加減速算法，提高機器人在高速運動下的定位精度， 減少振動， 保證機器人運動的平穩(wěn)性；

（2） 建立機器人三維模型， 研究機器人逆運動學(xué)算法， 規(guī)劃機器人的空間運動軌跡， 編寫離線編程加工程序。

參考文獻：

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