基于嵌入式系統(tǒng)arm2210開發(fā)板的移動機器人人機界面設計

作者：時間：2008-03-21 來源：網絡

加入技術交流群
- 掃碼加入
  和技術大咖面對面交流
  海量資料庫查詢

當前的圖標功能；若s13被按下，表示指向下一個圖標菜單。

　　key = zlg7290_getkey();

　　if(key==key_ok) break; // 點擊ok 鍵選擇

　　if(key==key_next)

　　{ mainmenu[select].state = 0; // 取消上一選擇

　　gui_menuicodraw(mainmenu [select]);

　　select++; // 指向下一菜單

　　if(select>2) select=0;

　　mainmenu[select].state = 1;

　　gui_menuicodraw(mainmenu [select]);

　　}

　　if(key==key_back)

　　{ mainmenu[select].state = 0; // 取消上一選擇

　　gui_menuicodraw(mainmenu [select]);

　　if(select==0) select=2;

　　else select--; // 指向下一菜單

　　mainmenu[select].state = 1;

　　gui_menuicodraw(mainmenu [select]);

　　移動機器人行使軌跡及相關參數顯示

　　為了能實時更新顯示數據及行使軌跡，pc104將移動機器人的速度，行駛方向，轉角等信息轉化為液晶屏上的坐標信息，并調用基本繪圖函數gui_line(uint32 x0, uint32 y0, uint32 x1, uint32 y1, tcolor color)，畫出當前行駛軌跡；同時，將新的速度值及與前方障礙物的距離值更新到相應位置。

　　人機界面顯示效果

　　圖3為人機界面實現效果圖，整個顯示窗口大小為240*128；圖標菜單大小為16*16，共有六個圖標；用戶可以根據自己需要添加圖標及對應功能。移動機器人行駛軌跡顯示窗口大小為160*100；其他運動參數顯示窗口大小為80*100，可以顯示當前的速度、障礙物的距離和機器人旋轉角度。圖中小車位置表示軌跡的起點，左下角有坐標顯示和比例尺1:500。