遵循上述思路，筆者采用C51編寫了應(yīng)用軟件，下面是部分程序清單。

　　初始化部分：

　　voidCAN_Init（void）

　?。鸆ANMODE=0x09;//進(jìn)入復(fù)位模式，單向驗(yàn)收濾波，對(duì)SJA1000初始化

　　CANCDR=0x88;//選擇PeilCAN模式

　　CANIER=0x1A;//開放接收中斷、超載中

　　由于深海測(cè)控系統(tǒng)對(duì)通信的實(shí)時(shí)性要求很高，一旦接收到甲板上傳來(lái)的控制命令就必須及時(shí)響應(yīng)，為此從CAN總線上接收信息采用中斷方式。即SJA1000無(wú)錯(cuò)地接收到消息后使INT變?yōu)榈碗娖?，下降沿觸發(fā)C8051F020的外部中斷0，使其進(jìn)入中斷服務(wù)程序。其流程如圖3所所示。

　　如果要向CAN總線發(fā)送數(shù)據(jù)，則必須將符合PeilCAN幀格式的一組數(shù)據(jù)寫入SJA1000的發(fā)送緩沖區(qū)，然后調(diào)用發(fā)送子函數(shù)。這里筆者采用查詢方式來(lái)實(shí)現(xiàn)發(fā)送。流程如圖4所示。

4結(jié)束語(yǔ)

　　基于SJA1000型CAN控制器的深海測(cè)控系統(tǒng)基本上滿足了功耗低、體積小、重量輕、易擴(kuò)展的要求，同時(shí)與甲板上位機(jī)之間的通信可靠，完全能滿足深海探測(cè)的需要，并能廣泛應(yīng)用于海洋油、氣田作業(yè)，海洋污染監(jiān)控和防治，海上漁業(yè)生產(chǎn)等，前景廣闊。